买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种使用非线性混合摩擦模型计算准双曲面机械臂关节运动参数的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458336B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411656721.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种使用非线性混合摩擦模型计算准双曲面机械臂关节运动参数的方法是由纪姝婷;王璇;张跃明设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种使用非线性混合摩擦模型计算准双曲面机械臂关节运动参数的方法在说明书摘要公布了：一种使用非线性混合摩擦模型计算准双曲面机械臂关节运动参数的方法涉及机器人学的关节力学计算领域。传统计算模型尽管在一定程度上能够描述摩擦力与相对运动速度或接触面正压力之间的关系，但忽略了摩擦力的非线性特性，导致运动参数存在较大的误差，无法满足工业自动化技术快速发展的当下对于高精度机械臂的设计要求。所以为了提高机械臂关节运动参数计算的精度，本发明提出了一种使用非线性混合摩擦模型计算准双曲面机械臂关节运动参数的方法，摩擦模型以Gauss摩擦模型为基础，结合库伦摩擦模型、粘滞摩擦模型和斯特里贝克摩擦模型，为后续机械臂的结构设计、杆件及机身制造和末端执行器轨迹控制提供更精确的前置计算手段。

本发明授权一种使用非线性混合摩擦模型计算准双曲面机械臂关节运动参数的方法在权利要求书中公布了：1.一种使用非线性混合摩擦模型计算准双曲面机械臂关节运动参数的方法，其特征在于，包括： 1通过限定工况中各关节的运动角度范围和运动速度范围，根据关节处材料和润滑情况这两个条件确定各关节摩擦参数的取值范围；摩擦参数包括粘滞摩擦因数B、斯特里贝克曲线参数θsc、库伦摩擦力矩Tfc、最大静摩擦力矩值Tfs； 2通过SolidWorks三维软件，拆解杆件结构，使用“删除”或者“隐藏”功能将不参与计算的零部件从计算列表中去除，得到简化的壳体三维模型，使用软件内置计算功能获取各连杆基本参数并绘制参数化建系图； 连杆基本参数包括连杆质量，连杆质心位置，连杆惯性矩，连杆惯性张量值，且基本参数均为矩阵表达形式，行数为机械臂可动关节数； 3通过在Matlab软件内安装Robotic工具包后，通过输入运行程序的反复调试过程，以逐步输出机械臂运动过程的动画文件； 4通过构建并执行运动学求解代码得到忽略摩擦影响时各个关节运动参数，作为非线性混合摩擦模型的判断条件；各个关节运动参数包括关节运动速度、末端执行器运动轨迹坐标点，关节驱动力矩Tθ； 5通过构建并执行非线性混合摩擦模型的计算模型并运行得到考虑摩擦对运行结果影响时各个关节运动参数，通过构建并执行动力学求解代码得到忽略摩擦影响时各个关节力矩值；模型包括四个判断区间，当速度落在不同区间时，代码将运行不同的计算公式，该模型整体表达为： 其中，机械臂关节速度外作用力矩Tout，粘滞摩擦因数B，库仑摩擦力矩Tfc，最大静摩擦力矩Tfs，与斯特里贝克曲线的非线性度相关的经验常数θsc，计算的输出参数为机械臂该关节的摩擦力矩 6在相同时间段内，对比是否考虑摩擦时的关节力矩值，通过控制变量的方法绘制对比图展示变化趋势。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京工业大学，其通讯地址为：100124 北京市朝阳区平乐园100号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。