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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种基于ROS的智能路径规划与货物侧投方法及智能小车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458333B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411641512.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于ROS的智能路径规划与货物侧投方法及智能小车是由凌妙根;张瑞晨;石梦雅;姚懿;韩铭佳;张一博;马利设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于ROS的智能路径规划与货物侧投方法及智能小车在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于ROS的智能路径规划与货物侧投方法及智能小车，首先打印带摄像头的下吸式吸盘支架安装于智能小车机械臂末端；使用基于Dijkstra的全局路径和TEB的局部路径导航智能小车至分拣台进行平行矫正使其与分拣台平行；若智能小车机械臂臂展长度小于所需抓取伸展距离，对小车位姿进行类三角路径规划矫正；控制机械臂朝特定角度伸出特定距离进行偏转角度抓取，利用基于深度神经网络的二维码增强与识别算法进行货物二维码两阶段识别；最后根据所有货物投递位置，规划最优导航路径并判断侧向投递方向，实现目标货物抓取和投放。本发明方法优化了货物抓取过程的精度和效率，有效提升了智能路径规划与货物侧投方法的整体性能。

本发明授权一种基于ROS的智能路径规划与货物侧投方法及智能小车在权利要求书中公布了：1.一种基于ROS的智能路径规划与货物侧投方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、通过3D打印技术打印带摄像头的下吸式吸盘支架，安装于智能小车机械臂末端，摄像头朝向水平方向，用于对目标货物侧面的二维码进行识别； S2、构建智能地图，通过GMAPPING方法和自适应蒙特卡洛定位方法进行智能小车建图与定位，并进行智能地图裁剪，提升整体处理速度并减小定位误差； S3、使用基于Dijkstra的全局路径规划和TEB的局部路径规划算法导航智能小车至目标货物分拣台：在全局地图中预先定义分拣台的位置和朝向信息，根据里程计获得小车的当前朝向，计算小车与分拣台的偏转角度，通过反向旋转小车所述偏转角度，使得智能小车与分拣台平行，实现平行矫正； S4、控制智能小车前后移动，直至小车能够识别到分拣台上目标货物的定位Apriltag码，停止小车，进行抓取；根据目标货物的位置信息，利用三角函数和几何原理方法计算出智能车机械臂抓取当前目标货物所需的伸展长度及偏转角度，假如伸展长度或偏转角度超出了当前机械臂所能达到的最大范围，则机械臂不可达，对智能小车的姿态进行至少一次类三角路径规划和平行矫正，直至满足抓取要求； S5、根据机械臂吸盘吸取位置中心点到货物中心点的偏转角度和距离，计算出货物中心点在机械臂底盘的三维坐标系下的坐标，控制机械臂抓取此坐标处的货物，实现偏转角度抓取； S6、采用两阶段识别策略识别目标货物二维码，每个阶段的识别算法均先利用基于残差和卷积投影的超分辨率方法对二维码图片进行增强，然后用基于深度卷积网络的方法进行识别，得到二维码中包含的目标货物需要投递的地址信息，包括省市区信息； S7、根据抓取的货物对应的地址信息，对货物投递路线进行规划，根据不同投递方案，预设每个投递点的侧向投递方向，从而控制智能小车对货物逐个进行侧投。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京信息工程大学，其通讯地址为：210032 江苏省南京市江北新区宁六路219号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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