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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利航天器展开机构的虚拟仿真系统设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119272528B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411636134.2，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权航天器展开机构的虚拟仿真系统设计方法是由郭金生;熊意盛;邱实;陈雪芹设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本航天器展开机构的虚拟仿真系统设计方法在说明书摘要公布了：一种航天器展开机构的虚拟仿真系统设计方法，属于航天器展开机构仿真技术领域。本发明针对现有航天器展开机构地面仿真周期长且灵活性差的问题。包括基于真实场景点云模型中特征点的世界坐标系3D位置坐标，采用PnP算法得到像素坐标系下2D位置坐标；结合AR设备内参得到AR设备坐标系到世界坐标系的第一坐标转换矩阵；再建立现实空间坐标系，计算得到AR设备坐标系到现实空间坐标系的第二坐标转换矩阵，基于此得到展开机构虚拟模型在AR设备坐标系下的位姿；由虚拟仿真框架与真实场景点云模型融合得到融合后虚拟框架，在其上固定展开机构虚拟模型得到虚拟仿真系统，通过AR设备渲染在真实场景中的选定渲染位置。本发明用于航天器展开机构的仿真。

本发明授权航天器展开机构的虚拟仿真系统设计方法在权利要求书中公布了：1.一种航天器展开机构的虚拟仿真系统设计方法，其特征在于，包括： 基于AR设备采集的真实场景图像，建立真实场景点云模型；基于真实场景点云模型中特征点在世界坐标系下的3D位置坐标，采用PnP算法计算真实场景图像中特征点在像素坐标系下的2D位置坐标；再结合AR设备内参，计算得到AR设备坐标系到世界坐标系的第一坐标转换矩阵；由第一坐标转换矩阵确定AR设备相对世界坐标系的位姿关系； 在真实场景中创建空间锚点，基于空间锚点建立现实空间坐标系；计算得到AR设备坐标系到现实空间坐标系的第二坐标转换矩阵；根据第二坐标转换矩阵和展开机构虚拟模型在现实空间坐标系下的选定渲染位置计算得到展开机构虚拟模型在AR设备坐标系下的位姿； 建立航天器展开机构的全系统数据模型，基于全系统数据模型搭建虚拟仿真框架； 将虚拟仿真框架与真实场景点云模型融合，得到融合后虚拟框架；将展开机构虚拟模型固定在融合后虚拟框架上形成虚拟仿真系统；使AR设备在相对世界坐标系位姿关系确定的前提下，实现虚拟仿真系统在真实场景中选定渲染位置的渲染，完成虚拟仿真系统的搭建。

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