西北工业大学郭斌获国家专利权
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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种需求驱动的空地协同鲁棒跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347755B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411482403.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种需求驱动的空地协同鲁棒跟踪方法是由郭斌;郝肇铁;刘思聪;於志文;梁韵基;尹懋龙设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种需求驱动的空地协同鲁棒跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种需求驱动的空地协同鲁棒跟踪方法，属于异构机器人协同自适应跟踪领域。在空地协同自适应跟踪的过程中，空地机器人的决策策略会受到自身需求和目标需求的影响，通过借鉴ERG需求理论，能够让空地机器人自主预测目标策略，并依据其制定相应的策略。在此ERG需求机理的基础上，当目标改变其逃跑策略时，空地机器人仍然能够实现精准地预测目标意图策略，最终空地机器人团队能够在目标策略改变的情况下实现鲁棒准确地跟踪。
本发明授权一种需求驱动的空地协同鲁棒跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种需求驱动的空地协同鲁棒跟踪方法，其特征在于，包括： 空中机器人实时获取第一语义地图和第一目标方向并输入第一观测编码器；所述第一观测编码器基于所述第一语义地图和第一目标方向获取第一环境特征并输入第一需求预测器；所述第一需求预测器基于所述第一环境特征获得第一目标预测需求并输入需求对齐模块； 地面机器人实时获取第二语义地图和第二目标方向并输入第二观测编码器；所述第二观测编码器基于所述第二语义地图和第二目标方向获取第二环境特征并输入第二需求预测器；所述第二需求预测器基于所述第二环境特征获取第二目标预测需求并输入需求对齐模块； 所述需求对齐模块基于所述第一目标预测需求和所述第二目标预测需求获得目标需求； 将所述目标需求和空中机器人的自身需求输入第一决策模块，所述第一决策模块输出指令调整空中机器人连续动作； 将所述目标需求和地面机器人的自身需求输入第二决策模块，所述第二决策模块输出指令调整地面机器人连续动作。
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