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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种主节点辅助下从节点的导航定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119714269B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411484106.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种主节点辅助下从节点的导航定位方法是由王秋滢;蔡沐春;孙大军;曹忠义设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种主节点辅助下从节点的导航定位方法在说明书摘要公布了：一种主节点辅助下从节点的导航定位方法，本发明涉及主节点辅助下从节点的导航方法，本发明属于水下航行器导航定位领域。本发明的目的是为了解决现有采用非线性滤波算法实现低精度节点定位误差校正，但均未考虑节点航行路径和交互节点间的相对航行路径对低精度节点定位精度的影响，导致低精度节点定位效果差的问题。本发明提出了一种高精度节点辅助下低精度动节点的导航改进算法；首先对观测数据进行筛选，其次通过可观测度的选取自适应一步预测状态协方差阵，从而提高从节点导航精度的需求，建立主节点辅助下的从节点导航系统模型和流程框架，采用扩展卡尔曼滤波改进算法，校正低精度节点自导航位置状态，提高低精度节点定位精度。

本发明授权一种主节点辅助下从节点的导航定位方法在权利要求书中公布了：1.一种主节点辅助下从节点的导航定位方法，其特征在于：所述方法具体过程为： 步骤一、从节点在航行开始前，根据从节点上的卫星导航系统和惯导传感器确定从节点的初始位置以及从节点的初始姿态角； 步骤二：主节点和从节点按照任务需求在水下进行航行； 步骤三：采集时刻从节点上惯导传感器输出的姿态角和从节点上多普勒计程仪输出的速度数据； 步骤四：从节点利用时刻从节点的姿态角、速度数据以及位置信息推算更新从节点时刻的位置信息，重复执行步骤三和步骤四次，执行步骤五； 其中，为主节点发送观测信息的时间间隔，单位为秒；表示数据输出时间间隔，，单位为秒； 步骤五：主节点与从节点进行第次信息交互，，获得主、从节点相对距离信息； 主、从节点相对距离信息为观测信息； 建立主节点与每个从节点相对距离的观测方程； 步骤六：建立符合伯努利分布的随机参数，根据判决条件判断随机参数的取值； 当随机参数取值为0时，则返回步骤三； 当随机参数取值为1时，则执行步骤七； 步骤七：将当前信息交互时刻主、从节点的相对方位角和从节点的航向角与上一次信息交互时刻主、从节点的相对方位角和从节点的航向角进行比较，自适应选取预测误差协方差矩阵； 步骤八：以第次信息交互时刻主、从节点相对距离为观测量，第次信息交互时刻从节点位置的一步预测为状态量，基于扩展卡尔曼滤波融合观测量和状态量，得到从节点信息交互时刻的校正位置； 步骤九：令，重复步骤三到步骤八，直至导航结束。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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