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龙图腾网获悉广东博智林机器人有限公司申请的专利转场路径规划方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115249083B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110471429.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权转场路径规划方法、装置、电子设备及存储介质是由唐幸;柳天阳设计研发完成，并于2021-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本转场路径规划方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种转场路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及路径规划技术领域。所述方法包括：确定转场相关信息，所述转场相关信息包括两个相邻区域的区域地图、区域尺寸和门框信息；基于所述转场相关信息，确定从所述两个相邻区域中的前一区域进入后一区域的转场路径；基于所述两个相邻区域中的机器作业姿态和所述转场相关信息确定所述两个相邻区域的转场姿态；确定所述后一区域内的区域路径，以完成所述两个相邻区域的转场路径规划。该方法根据机器人结构特点以及转场区域特征，规划出在两个区域中转场的最优路径与机器人的姿态，连接前后两个区域的路径，结合单个区域自动路径规划算法实现在用户指定区域的转场作业，提高了转场效率。

本发明授权转场路径规划方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种转场路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 确定转场相关信息，所述转场相关信息包括两个相邻区域的区域地图、区域尺寸和门框信息； 基于所述转场相关信息，确定从所述两个相邻区域中的前一区域进入后一区域的转场路径； 分别确定所述两个相邻区域中所述前一区域和所述后一区域的所述机器作业姿态，所述机器作业姿态包括正向姿态和侧向姿态； 将所述前一区域和所述后一区域的所述机器作业姿态，以及所述门框信息中的门框坐标和门尺寸信息汇集生成参数矩阵； 基于所述参数矩阵和所述区域尺寸确定转场姿态包括的进场姿态； 确定所述后一区域内的区域路径，以完成所述两个相邻区域的转场路径规划； 其中，所述基于所述参数矩阵和所述区域尺寸确定转场姿态包括的进场姿态，包括： 在基于所述区域尺寸确定所述两个相邻区域的区域宽度均不小于预设长度，且基于所述参数矩阵确定门框通过宽度大于第一进场姿态的通过所需宽度时，确定所述第一进场姿态为所述进场姿态； 在基于所述区域尺寸确定所述两个相邻区域的中任一区域宽度小于所述预设长度，且基于所述参数矩阵确定门框通过宽度大于第二进场姿态的通过所需宽度时，确定所述第二进场姿态为所述进场姿态； 所述预设长度为机器人能以所述第一进场姿态在所述前一区域或所述后一区域旋转180°的最小区域宽度； 其中，所述转场姿态包括出场姿态，所述基于所述两个相邻区域中的机器作业姿态和所述转场相关信息确定所述两个相邻区域的转场姿态，还包括： 在所述后一区域的所述机器作业姿态为正向姿态，且所述进场姿态符合所述正向姿态的角度时，确定所述出场姿态的点位角度为第一角度，否则确定所述出场姿态的点位角度为第二角度； 在所述后一区域的所述机器作业姿态为侧向姿态，且所述门框在所述后一区域的短边，并且所述后一区域为转场路径规划的最后一个区域，并且所述进场姿态符合所述第一角度或所述第二角度时，将进场姿态的角度作为所述出场姿态的点位角度，否则确定所述出场姿态的点位角度为所述第二角度； 在所述后一区域的所述机器作业姿态为侧向姿态，且所述门框在所述后一区域的长边，确定所述出场姿态的点位角度为所述第二角度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东博智林机器人有限公司，其通讯地址为：528000 广东省佛山市顺德区北滘镇碧桂园社区泮浦路1号A1栋2楼A2-05(仅作办公用途)(住所申报)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。