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龙图腾网获悉西安爱生技术集团有限公司;西北工业大学申请的专利一种无人机盘旋陡降着陆控制方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116243719B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310148033.X，技术领域涉及：G05D1/654；该发明授权一种无人机盘旋陡降着陆控制方法及控制系统是由张剑锋;杜娟;贾彩娟;侯泊江;王朋飞设计研发完成，并于2023-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机盘旋陡降着陆控制方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无人机盘旋陡降着陆控制方法及控制系统，当无人机收到“着陆”指令后，飞机保持平飞飞往盘旋陡降圆心，进入圆内即执行盘旋陡降控制律。当满足无人机的航向与跑道航向一致的进场窗口条件时，切入进场控制模式，纵向通过升降舵与油门实施高度和前向距离联合控制，横航向为高精度的航迹控制，此时控制律结构不变，圆形轨迹变为跑道中心线，期望航向为跑道航向。通过在指定位置盘旋降高、指定高度进场着陆的控制方式，有效缩短了无人机进场着陆距离。控制无人机安全着陆的同时，有效避免了无人机常规着陆方式对着陆场地和空域的使用限制条件，避免了着陆条件受限导致的无人机在着陆阶段出现的碰撞、着陆速度过高、甚至飞机损毁的情况。

本发明授权一种无人机盘旋陡降着陆控制方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机盘旋陡降着陆控制方法，其特征在于步骤如下： 步骤1、无人机飞往盘旋降高点：当无人机收到“着陆”指令后，无人机以平飞姿态飞往盘旋陡降的圆心； 步骤2：确认无人机盘旋陡降圆形轨迹的半径采用rmax与rmin之间的中间值，rmin为圆形轨迹的最小值，圆形轨迹半径的最大值rmax为场地约束下的安全距离dsafe的0.65倍； 所述安全距离为：无人机切入跑道点即进场点的垂线与无人机禁入场地边缘的垂线之间的距离称为着陆过程的安全距离； 所述圆形轨迹的最小值与无人机所允许的最大盘旋角度相关： 其中：g为重力加速度；vg为无人机着陆时的期望速度，为最大滚转角； 步骤3、盘旋陡降：进入圆内即执行盘旋陡降控制律，沿着着陆时的圆形轨迹半径进行盘旋陡降，其中纵向采用能量协调控制，以保证在盘旋陡降过程中无人机的速度和高度均在期望范围内；横航向采用圆形轨迹跟踪控制，Δy为飞机实际位置与期望的圆形轨迹之间的偏差量； 所述盘旋陡降控制律为： 其中，δe为升降舵控制量，δa为副翼控制量，θ为俯仰角，与p分别为滚转角与滚转角速度，ψ为航向角，h为高度，v为速度，y为航迹； 步骤3、切入跑道：当无人机达到进场高度且满足无人机的航向与跑道航向一致的进场窗口条件时，切入进场控制模式，纵向通过升降舵与油门实施高度和前向距离联合控制，横航向为高精度的航迹控制，此时控制律结构不变，但预期航迹由圆形轨迹变为跑道中心线，期望航向为跑道航向。

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