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龙图腾网获悉人工智能与数字经济广东省实验室(广州);华南理工大学申请的专利一种实现四足机器人独立行走的控制方法、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116430882B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310253334.9，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种实现四足机器人独立行走的控制方法、设备和介质是由张智军;陈史睿;罗亚梅;邢永恒设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实现四足机器人独立行走的控制方法、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种实现四足机器人独立行走的控制方法、设备和介质，涉及机器人的控制方法领域，该方法包括：1建立四足机器人的坐标系，描述四足机器人在三维空间的位姿，平动速度以及转动速度；2设计速度状态估计器，通过滑动窗口过滤器对传感器获取的速度值进行滤波，并用Kahan算法提高运算精度；3设计步态生成器来得到四足机器人在某时刻的对角小跑步态；4采用Raibert的三通道解耦算法计算中性点位置，以中性点为对称点，求出落足点位置；5使用二次抛物线插值的方法来规划摆动相轨迹；6对四足机器人刚体模型进行受力分析，构建刚体的离散状态方程和预测方程；7构建标准二次规划方程，求得关节扭矩的最优解，对机器人进行控制。

本发明授权一种实现四足机器人独立行走的控制方法、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种实现四足机器人独立行走的控制方法，其特征在于，包括： 建立所述四足机器人的本体坐标系、关节坐标系和足底坐标系，并用位置向量的微分和旋转矩阵分别描述所述四足机器人在三维空间的平动速度和旋转速度； 获取所述四足机器人的实时速度并进行速度数据的预处理； 建立所述四足机器人在某时刻的对角小跑步态的关系式； 采用Raibert的三通道解耦算法计算所述四足机器人的中性点位置，以该中性点为对称点，用速度误差的线性函数进行位置补偿，使用z轴方向上的期望摆动高度和安全余量的分量，求出四足机器人的落足点位置，其中，采用Raibert的三通道解耦算法来计算四足机器人的中性点位置，具体为：其中表示中性点位置，表示触地时刻质心的坐标，ψtouch表示触地时刻的偏航角，Rz·表示绕z轴旋转一定角度的旋转矩阵，表示上一时刻的中性点位置； 使用二次抛物线插值的方法来规划所述四足机器人的摆动相轨迹； 构建所述四足机器人的刚体的连续状态方程并进行离散化得到离散状态方程，然后引入地面反力向量得到所述四足机器人的预测方程； 根据所述四足机器人的足底受到的摩擦力建立不等式约束，构建所述四足机器人的预测方程的标准二次规划方程，然后求解获得关节扭矩的最优解，输出所述四足机器人的关节扭矩的最优解以进行控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人人工智能与数字经济广东省实验室(广州);华南理工大学，其通讯地址为：510330 广东省广州市海珠区新港东路2429号首层自编051房；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。