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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利触觉感知方法、触觉感知装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118081840B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410039998.X，技术领域涉及：B25J19/02；该发明授权触觉感知方法、触觉感知装置、电子设备及存储介质是由丁文伯;宋子午;于然;张炫;苏杰华;穆世龙;唐彦嵩;黄绍伦设计研发完成，并于2024-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本触觉感知方法、触觉感知装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种触觉感知方法、触觉感知装置、电子设备及存储介质，属于触觉感知技术领域，通过获取柔性触觉装置的感知状态图像，感知状态图像用于表征柔性触觉装置与目标物体接触产生的形变信息和亮度信息，对感知状态图像进行亮度特征提取，得到亮度分布特征，对亮度分布特征进行温度映射，得到温度分布特征，对感知状态图像进行形变特征提取，得到正向压力分布特征和切向压力分布特征，根据温度分布特征、正向压力分布特征和切向压力分布特征，确定目标物体的物体物理属性，能够提高触觉感知的准确性，实现机器人对物体的精准操作和控制。

本发明授权触觉感知方法、触觉感知装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.触觉感知方法，其特征在于，所述方法包括： 获取柔性触觉装置的感知状态图像；所述感知状态图像用于表征所述柔性触觉装置与目标物体接触产生的形变信息和亮度信息； 对所述感知状态图像进行亮度特征提取，得到亮度分布特征； 对所述亮度分布特征进行温度映射，得到温度分布特征； 对所述感知状态图像进行形变特征提取，得到正向压力分布特征和切向压力分布特征；所述正向压力分布特征用于表征垂直于所述柔性触觉装置表面的压力分布，所述切向压力分布特征用于表征平行于所述柔性触觉装置表面的压力分布； 根据所述温度分布特征、所述正向压力分布特征和所述切向压力分布特征，确定所述目标物体的物体物理属性; 所述感知状态图像具有标记点，所述对所述感知状态图像进行形变特征提取，得到正向压力分布特征和切向压力分布特征，包括： 对所述感知状态图像进行位移特征提取，得到所述标记点的三维位移信息；所述三维位移信息包括横坐标位移、纵坐标位移和竖坐标位移；对所述竖坐标位移进行第一位移映射，得到所述正向压力分布特征；对所述横坐标位移和所述纵坐标位移进行第二位移映射，得到所述切向压力分布特征; 所述对所述感知状态图像进行位移特征提取，得到所述标记点的三维位移信息，包括： 对所述感知状态图像进行轮廓提取，得到所述标记点的目标轮廓；计算所述目标轮廓的目标泰森多边形面积；获取所述目标轮廓的轮廓中心点位置；所述轮廓中心点位置包括目标中心点横坐标和目标中心点纵坐标；若所述感知状态图像的帧数编号大于一，则根据所述目标中心点横坐标和预设中心点横坐标获取所述横坐标位移，根据所述目标中心点纵坐标和预设中心点纵坐标获取所述纵坐标位移，根据所述目标泰森多边形面积和预设泰森多边形面积获取所述竖坐标位移。

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