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龙图腾网获悉中国建筑第八工程局有限公司申请的专利光伏螺旋钻机桅杆姿态智能监控装置及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118187807B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410200370.3，技术领域涉及：E21B44/00；该发明授权光伏螺旋钻机桅杆姿态智能监控装置及其控制方法是由马明磊;韦福禄;孙旻;周述美;吴仁波;张翔飞;徐世桥;陈欣然设计研发完成，并于2024-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本光伏螺旋钻机桅杆姿态智能监控装置及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种光伏螺旋钻机桅杆姿态智能监控装置及其控制方法，光伏螺旋钻机桅杆姿态智能监控装置包括：钻机本体，钻机本体前端转动安装有大臂，大臂远离钻机本体的一端转动连接有小臂，小臂远离大臂的一端转动安装有桅杆，钻机本体、大臂、小臂中相邻的两两之间连接有驱动件，且小臂与桅杆之间连接有驱动桅杆转动的旋转驱动件；用于测量大臂转动角度的大臂转角传感器；用于测量小臂转动角度的小臂转角传感器；用于测量桅杆距地面的距离测距传感器；用于测量桅杆前后方向和左右方向倾角的双向倾角传感器；桅杆姿态智能控制模块，收集以上传感器的信息，并控制驱动件工作。本发明通过程序自动调整桅杆姿态，提高了钻机桅杆姿态控制精度，有利于提高钻孔施工质量。

本发明授权光伏螺旋钻机桅杆姿态智能监控装置及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种光伏螺旋钻机桅杆姿态智能监控装置的控制方法，其特征在于，所述智能监控装置包括： 钻机本体，所述钻机本体前端转动安装有大臂，所述大臂远离所述钻机本体的一端转动连接有小臂，所述小臂远离所述大臂的一端转动安装有桅杆，所述钻机本体与所述大臂之间连接有驱动所述大臂转动的第一驱动件，所述大臂与所述小臂之间连接有驱动所述小臂转动的第二驱动件，所述小臂与所述桅杆之间连接有驱动所述桅杆转动的旋转驱动件； 用于测量所述大臂转动角度的大臂转角传感器，所述大臂转角传感器安装于所述大臂上； 用于测量所述小臂转动角度的小臂转角传感器，所述小臂转角传感器安装在所述大臂或所述小臂上； 用于测量所述桅杆距地面的距离测距传感器，所述测距传感器安装在所述桅杆上； 用于测量所述桅杆前后方向和所述桅杆左右方向倾角的双向倾角传感器，所述双向倾角传感器安装在所述桅杆上； 桅杆姿态智能控制模块，所述桅杆姿态智能控制模块安装于所述钻机本体上，所述桅杆姿态智能控制模块收集所述大臂转角传感器、所述小臂转角传感器、所述测距传感器以及所述双向倾角传感器的信息，并控制所述第一驱动件、所述第二驱动件和所述旋转驱动件工作； 所述控制方法包括如下步骤：S1：启动钻机本体，将所述钻机本体移动至指定作业区，停稳驻车； S2：启动桅杆姿态智能控制模块，输入桅杆姿态参数：桅杆前后方向倾角θ和桅杆左右方向倾角β的参数θ_xs，β_ys及施工允许偏差ΔθS和ΔβS； S3：所述桅杆姿态智能控制模块获取桅杆初始姿态参数，包括桅杆前后方向原始倾角θ_x0和桅杆左右方向原始倾角β_y0、大臂原始转角γ0和小臂原始转角η0； S4：所述桅杆姿态智能控制模块通过第一驱动件调整大臂，使大臂转角γ满足以下要求： γ＝γinitial且γmin≤γ≤γmax其中：γinitial表示大臂转角的初始设置值，γmin表示大臂转角的设定最小值，γmax表示大臂转角的设定最大值； S5：所述桅杆姿态智能控制模块通过双向倾角传感器获取桅杆前后方向实时倾角θ_xi，并按下式计算桅杆前后方向倾角偏差Δθ： Δθ＝θ_xi‑θ_xs； S6：若|Δθ|≤ΔθS，跳过S7；若|Δθ|＞ΔθS，进入S7； S7：所述桅杆姿态智能控制模块通过大臂转角传感器获取大臂实时转角γi，通过小臂转角传感器获取小臂实时转角ηi，若γi+ηi＞90°，控制第二驱动件增大所述大臂和小臂之间的夹角，重复S5、S6；若γi+ηi＜90°，控制所述第二驱动件减少所述大臂和所述小臂之间的夹角，重复S5、S6，直至|Δθ|≤ΔθS； S8：所述桅杆姿态智能控制模块通过所述双向倾角传感器获取桅杆左右方向实时倾角β_yi，并按下式计算桅杆左右方向倾角偏差Δβ： Δβ＝β_yi‑β_ys； S9：若|Δβ|≤ΔβS，跳过S10；若|Δβ|＞ΔβS，进入S10； S10：所述桅杆姿态智能控制模块控制旋转驱动件调整所述桅杆左右方向实时倾角β_yi，每次调整角度为Δβ，重复S8、S9，直至|Δβ|≤ΔβS； S11：所述桅杆姿态智能控制模块通过测距传感器获取桅杆至地面的距离H，若有Hmin≤H≤Hmax，则跳过S12；若有H＜Hmin或H＞Hmax，则进入S12； 其中：Hmin表示桅杆至地面的距离的设定最小值，Hmax表示桅杆至地面的距离的设定最大值； S12：所述桅杆姿态智能控制模块通过第一驱动件调整所述桅杆至地面的距离，重复S3‑S11，直至钻机桅杆姿态满足要求； S13：结束调整程序。

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