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龙图腾网获悉燕山大学;北京大学人民医院申请的专利基于踝关节骨折复位的串并协同装置及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118717297B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410728730.7，技术领域涉及：A61B34/32；该发明授权基于踝关节骨折复位的串并协同装置及其控制方法是由文桂林;袁佳慧;谭朝;徐海林;芦浩;孙迎兵;张亚辉;刘杰;田阳;曹郁英;李贵成设计研发完成，并于2024-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于踝关节骨折复位的串并协同装置及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及骨折复位机器人技术领域，提供一种基于踝关节骨折复位的串并协同装置及其控制方法，装置包括冗余并联平台、复位机械臂、固定脚套组件和腿部固定组件，冗余并联平台中三角支架和复位机械臂的固定端分别与第一安装端和第二安装端连接。在冗余并联平台中，固定脚套组件中方形凹槽和弧形夹爪的工作端连接，弧形夹爪的安装端和动平台的中部连接，动平台转接头安装孔和运动分支第一端连接，运动分支第二端和滑台模组第一端连接，滑台模组第二端和三角支架安装端连接。本发明的控制方法采用冗余并联平台解决拉伸牵引过程中负载大的问题，针对踝关节骨折的大范围旋转的复位需求，复位机械臂满足内翻‑外翻，趾屈‑背伸，内旋‑外旋精细操作。

本发明授权基于踝关节骨折复位的串并协同装置及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于踝关节骨折复位的串并协同装置，其包括冗余并联平台、复位机械臂、固定脚套组件和腿部固定组件，所述冗余并联平台中三角支架的固定端和所述复位机械臂的固定端分别与L型移动控制箱的第一安装端和第二安装端连接，其特征在于，所述固定脚套组件，其包括定位凹槽、脚套脚掌连接板、第一绷带、第二绷带、第三绷带、橡胶连接板、松紧带和脚套脚跟连接板，所述脚套脚掌连接板的第一安装端设有方形凹槽，所述脚套脚跟连接板的第四安装端设有定位凹槽，所述脚套脚掌连接板的第二端通过橡胶连接板和所述脚套脚跟连接板的第一安装端连接，所述脚套脚掌连接板的第三安装端和第一绷带的第一端连接，所述脚套脚跟连接板的第二安装端和第三安装端分别与所述第二绷带和所述第三绷带的第一端连接，所述第一绷带的第二端和所述第二绷带的第二端通过松紧带连接； 所述冗余并联平台，其包括六维力传感器、动平台、运动分支、十字定位支架、弧形夹爪、三角支架和滑台模组，所述固定脚套组件中方形凹槽和所述弧形夹爪的工作端连接，所述弧形夹爪的安装端通过六维力传感器和所述动平台的六维力传感器安装孔连接，所述弧形夹爪的工作端设有定位块，所述动平台的十字定位支架安装孔和所述十字定位支架连接，所述动平台的转接头安装孔和所述运动分支的第一端连接，所述运动分支的第二端和所述滑台模组的第一端连接，所述滑台模组的第二端和所述三角支架的安装端固定连接； 所述运动分支，其包括第一虎克铰、伸缩式电缸、伺服电机、虎克铰转接头和第二虎克铰，所述第一虎克铰和所述伸缩式电缸的伸出端连接，所述虎克铰转接头和所述伸缩式电缸的固定端连接，所述虎克铰转接头和所述第二虎克铰的第一端相连，所述第二虎克铰的第二端和所述滑台模组中滑台转接块的第一端连接，所述伸缩式电缸的控制端和所述伺服电机连接； 所述复位机械臂，其包括集成电动夹爪和复位机械臂主体，所述复位机械臂主体的工作端和所述集成电动夹爪或者按压指组件连接，所述复位机械臂主体的固定端和所述L型移动控制箱的第二连接端连接； 所述滑台模组，其包括滑台转接块、滑台模组滑块和滑台模组伺服电机，所述滑台转接块的第二端和所述滑台模组滑块的第一端连接，所述滑台模组滑块的第二端通过传动组件和所述滑台模组伺服电机连接； 滑台转接块上表面与动平台的下表面倾斜角相呼应，使得伸缩式电缸的活塞杆和滑台模组的滑台模组滑块处于初始零位时，伸缩式电缸分别与第一虎克铰和第二虎克铰位于同一条直线上。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人燕山大学;北京大学人民医院，其通讯地址为：066004 河北省秦皇岛市河北大街西段438号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。