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龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利一种用于室内的放射性物质三维定位方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118981038B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411295161.8，技术领域涉及：G01T1/16；该发明授权一种用于室内的放射性物质三维定位方法和系统是由霍勇刚;孙威;蔡幸福;黎素芬;姚弘毅设计研发完成，并于2024-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于室内的放射性物质三维定位方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于室内的放射性物质三维定位方法，包括：步骤S1，建立UWB定位系统，步骤S2，建立室内环境的笛卡尔坐标系，步骤S3，获取核探测器的定位信息和该位置的计数率，步骤S4，采集水平方向上同一位置两个相邻固定夹角探测器A和探测器B的计数率，步骤S5，采集垂直方向上同一位置两个相邻固定夹角探测器A和探测器C的计数率，步骤S6，反演求解α，步骤S7，反演求解α1，步骤S9，测定探测器与放射性物质之间的距离步骤S10，计算放射性物质的坐标。同时，本发明还提供了一种用于室内的放射性物质三维定位系统。

本发明授权一种用于室内的放射性物质三维定位方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种用于室内的放射性物质三维定位方法，其特征在于，包括： 步骤S1，建立UWB定位系统，在待搜索的室内用三个以上的UWB基站建立UWB定位系统； 步骤S2，建立室内环境的笛卡尔坐标系，根据UWB基站位置，建立室内环境的笛卡尔坐标系，并与墙壁、天花板、地板对应； 步骤S3，获取核探测器的定位信息和该位置的计数率，通过核探测器集成的UWB模块获取核探测器在室内空间的三维坐标数据，并通过核探测器探测该位置的计数率数据，确保UWB定位数据和计数率同步，即每个位置坐标都对应一个计数率值，生成四元数组，其中为核探测器在室内空间的笛卡尔坐标系的三维坐标数据，单位为，为核探测器测量的计数率，满足：，其中，为探测器的探测效率，为探测器的正对面积，为放射性物质的活度，为γ射线源距的探测器的距离，丢失放射性物质为点源、线源、面源或体源中的一种； 步骤S4，采集水平方向上同一位置两个相邻固定夹角探测器A和探测器B的计数率，探测器A采集到的计数率为，探测器B采集到的计数率为，探测器A和探测器B之间的夹角为，探测器A和探测器B水平方向上探测器A与放射性物质的夹角为，探测器B与放射性物质的夹角为； 步骤S5，采集垂直方向上同一位置两个相邻固定夹角探测器A和探测器C的计数率，探测器A采集到的计数率为，探测器C采集到的计数率为，探测器A和探测器C之间的夹角为，垂直方向上探测器A与放射性物质的夹角为，探测器C与放射性物质的夹角为； 步骤S6，反演求解，、和，满足：； 步骤S7，反演求解，、和，满足：； 步骤S8，求解方位角和仰角，探测器A、B、C沿X轴运动，且探测器A的窗口面与XY水平面垂直，与XZ垂直面重合时，方位角，仰角； 步骤S9，测定探测器与放射性物质之间的距离，控制激光测距的转角控制器按照方位角和仰角转动，测定探测器与放射性物质之间的距离； 步骤S10，计算放射性物质的坐标，放射性物质的坐标满足： 。

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