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龙图腾网获悉理工雷科智途(北京)科技有限公司;理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司申请的专利一种井下矿自动驾驶中障碍物轮廓计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118982812B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411131958.4，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种井下矿自动驾驶中障碍物轮廓计算方法是由黄琰;任明阳;冯冲;申永刚设计研发完成，并于2024-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种井下矿自动驾驶中障碍物轮廓计算方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种井下矿自动驾驶中障碍物轮廓计算方法，涉及无人驾驶领域，包括：获取聚类后的障碍物点云数据；根据障碍物点云数据的点数判断是否为噪点；对于非噪点的障碍物点云，通过统计点云数量和对点云均匀降采样，计算AABB包围盒轮廓；根据AABB包围盒轮廓，判断是否满足预设的多边形轮廓计算条件；对计算得到的AABB包围盒轮廓进行旋转和交点计算，通过建立ktree索引查找距离障碍物点云最近的交点并对交点进行排序，得到障碍物的外接多边形轮廓；对外接多边形轮廓进行相邻点之间的夹角计算和点的简化，得到障碍物的最终轮廓。针对现有技术中井下矿自动驾驶过程中障碍物轮廓计算精度低，本申请在保证计算效率的同时提高了轮廓提取的精度。

本发明授权一种井下矿自动驾驶中障碍物轮廓计算方法在权利要求书中公布了：1.一种井下矿自动驾驶中障碍物轮廓计算方法，包括： S1，获取聚类后的障碍物点云数据； S2，根据获取的障碍物点云数据的点数判断是否为噪点，当噪点的点数小于噪点阈值时，不进行轮廓计算；对于非噪点的障碍物点云，通过统计点云数量和对点云均匀降采样，计算AABB包围盒轮廓，得到包围盒矩阵的长、宽、中心点和旋转角； S3，根据计算得到的AABB包围盒轮廓的长、宽以及包围盒角点到障碍物点的距离，判断是否满足预设的多边形轮廓计算条件； S4，当判断满足多边形轮廓计算条件时，对计算得到的AABB包围盒轮廓进行旋转和交点计算，通过建立ktree索引查找距离障碍物点云最近的交点并对交点进行排序，得到障碍物的外接多边形轮廓； S5，对得到的外接多边形轮廓进行相邻点之间的夹角计算和点的简化，得到降采样后的多边形轮廓作为障碍物的最终轮廓，包括： S51，将步骤S4得到的多个障碍物外接多边形轮廓投影到XOY平面，计算任意两个外接多边形轮廓的相交面积；将相交面积与两个外接多边形轮廓中面积较小的轮廓面积进行比较，当相交面积与面积较小的轮廓面积的比值c大于预设的重合阈值时，剔除面积较小的外接多边形轮廓； S52，对于步骤S51中剔除后剩余的外接多边形轮廓，计算任意两个外接多边形轮廓在z轴方向上的高度重合比例d，以及对应的两个外接多边形轮廓的中心点的距离r；当d大于预设的垂直重合比例阈值，且r小于预设阈值R1，且c大于预设的最小重合比例阈值时，判断对应的两个外接多边形轮廓相交； S53，对于判断为相交的两个外接多边形轮廓，统计面积较小的外接多边形轮廓在面积较大的外接多边形轮廓外部的顶点，将面积较小的与面积较大的外接多边形轮廓的顶点按照顺时针方向重新排序，得到合并后的外接多边形轮廓； S54，对于步骤S51中剔除后剩余的外接多边形轮廓，当任意两个外接多边形轮廓的中心点距离r小于预设阈值R1，重合面积比例c等于0，且高度重合比例d大于预设阈值时，判断两个外接多边形轮廓临近； S55，对于判断为临近的两个外接多边形轮廓，统计面积较小的外接多边形轮廓的所有顶点和面积较大的外接多边形轮廓的所有顶点，按照顺时针方向重新排序，得到合并后的外接多边形轮廓； S56，重复执行步骤S52至步骤S55，直至所有外接多边形轮廓合并完毕，得到的外接多边形轮廓作为障碍物的最终轮廓。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人理工雷科智途(北京)科技有限公司;理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司，其通讯地址为：100080 北京市海淀区中关村南大街5号二区683栋3层20室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。