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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利基于雾天场景下非均匀圆柱体素编码的点云目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119064892B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411275115.1，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权基于雾天场景下非均匀圆柱体素编码的点云目标检测方法是由张炳力;宋祖常;姜俊昭;王怿昕;徐超;鹿庆刚;张智森;刘安;姚童设计研发完成，并于2024-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于雾天场景下非均匀圆柱体素编码的点云目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于雾天场景下非均匀圆柱体素编码的点云目标检测方法，包括：1.使用激光雷达采集晴天场景下的点云数据并采样得到晴天点云数据集，将晴天点云数据集输入雾天模拟网络，生成雾天点云数据集；2.将雾天点云数据集下的点云采用非均匀圆柱体素的方法编码；3.将编码后的点云体素数据集输入神经网络中进行特征提取，输出点云识别结果。本发明能够自适应调节算法对于雾的浓度适应性，降低雾天环境对于激光雷达点云带来的影响，从而能够保证对感知环境评估的准确性。

本发明授权基于雾天场景下非均匀圆柱体素编码的点云目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于雾天场景下非均匀圆柱体素编码的点云目标检测方法，其特征在于，包括如下步骤： A、使用激光雷达采集晴天场景下目标场景的点云数据并进行采样后，得到维度为的晴天点云数据集；其中，表示晴天点云数据集中的第i个晴天点云，且的坐标记为，表示晴天点云数据集的点云个数，W表示第i个晴天点云的信息数； B、利用雾天模拟网络对晴天点云数据集进行处理，生成维度为的雾天点云数据集；其中，表示雾天点云数据集中的第个雾天点云，的坐标记为； C、对雾天点云数据集进行非均匀圆柱体素编码，得到雾天场景下编码后的点云体素数据集； C1、建立以激光雷达为坐标原点，以车辆前进方向作为X轴正方向，以垂直于地面向上的方向作为Z轴正方向，以指向驾驶员左侧的方向作为Y轴正方向的圆柱坐标系，并利用式1将笛卡尔坐标系下的的坐标进行坐标转换，得到圆柱坐标系下的坐标编码： 1式1中，表示在笛卡尔坐标系下X‑Y平面上的投影到圆柱坐标系下的坐标原点的欧几里得距离，表示在笛卡尔坐标系下X‑Y平面上的投影到圆柱坐标系下坐标原点的连线与笛卡尔坐标系下X轴正方向的夹角，表示在笛卡尔坐标系下Z轴的坐标； C2、在圆柱坐标系下，选择在轴上的范围内，并以轴单位步长为体素的划分角度，在轴上的范围内，以轴单位步长为体素的划分高度，得到初步划分后的雾天点云数据集，在轴上的范围内，对初步划分后的雾天点云数据集进行划分，得到最终划分后的雾天点云数据集；其中，和、和、和分别表示在圆柱坐标系下的雾天点云坐标在轴、轴、轴上的最小值与最大值； C3、利用预设的消光系数，并由式2得到激光雷达的最大感知距离： 2式2中，n为可检测本底噪声，g为激光雷达的自适应激光增益，为干净天气下的激光雷达点云强度；其中，n、g以及为激光雷达的固有参数； C4、利用激光雷达的最大感知距离，将在轴上的长度进行分段式设置，使得在内的体素均匀划分为S份，在到内的体素均匀划分为T份，从而得到雾天场景下编码后的点云体素数据集，其中，ST； D、将输入神经网络中进行特征提取，从而输出最终的点云识别结果。

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