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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利一种微小间隙轴孔零件主、被动柔顺自动装配装置与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119159349B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411492128.4，技术领域涉及：B23P19/00；该发明授权一种微小间隙轴孔零件主、被动柔顺自动装配装置与方法是由王晓东;李佳奇;陈乐奇;张鑫宇;罗怡设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种微小间隙轴孔零件主、被动柔顺自动装配装置与方法在说明书摘要公布了：本发明属于精密装配技术领域，公开了一种微小间隙轴孔零件主、被动柔顺自动装配装置与方法。微小间隙孔轴自动装配装置包括主动调整单元、孔零件被动柔顺单元和轴零件被动柔顺单元。主动调整单元为调整孔零件位置提供动力，完成目标孔件的位姿调整。孔零件被动柔顺单元实现孔在装配过程中的被动柔顺，通过内部导向轴和直线轴承实现孔的纵向被动柔顺，通过平面柔顺环实现孔的平面被动柔顺。轴零件被动柔顺单元实现轴在装配过程中纵向运动以及通过内部柱塞实现轴的姿态被动柔顺。装配时通过主被动混合柔顺控制，使调整时仅对孔轴间夹角调整，孔轴位置偏差通过柔性系统跟随调整，降低精度要求，简化模型复杂度，提高装配速度，降低零件间受力。

本发明授权一种微小间隙轴孔零件主、被动柔顺自动装配装置与方法在权利要求书中公布了：1.一种微小间隙轴孔零件主、被动柔顺自动装配装置，其特征在于，该微小间隙轴孔零件主、被动柔顺自动装配装置包括主动调整单元33、孔零件被动柔顺单元34和轴零件被动柔顺单元35，三者依次连接； 所述主动调整单元33为调整孔零件位置提供动力、结合力与力矩信息完成目标孔零件19的位姿调整；所述主动调整单元33包括XY向运动滑台1、XY轴运动转台2和转台上连接板3，三者依次连接； 所述孔零件被动柔顺单元34实现目标孔零件19在装配过程中的被动柔顺；所述孔零件被动柔顺单元34包括弹簧6、直线轴承5和导向轴8；弹簧6一端连接弹簧下方平台16，另一端连接力传感器安装台15，所述弹簧6为压缩状态；直线轴承5环形均布固定在弹簧下方平台16上；导向轴8一端连接直线轴承5，另一端通过导向轴支座9固定在力传感器安装台15上；力传感器安装台15通过导向轴8与直线轴承5，在弹簧6的支撑下上下滑动；轴向力传感器14环形均布固定在力传感器安装台15上； 轴向力传感器14上方设有凹槽；平面柔顺平台13上方、下方均设有圆柱形槽；柱塞11通过过盈配合固定于凹槽与圆柱形槽间；所述柱塞11仅向轴向力传感器14传递轴向力；平面柔顺环12间隙配合于平面柔顺平台13上方的圆柱型槽中；孔零件安装板17放置于平面柔顺环12上方；所述孔零件安装板17与平面柔顺平台13间为滚动摩擦，提供轴孔装配过程中的横向柔顺性；所述孔零件安装板17上表面开有通气槽，连通孔零件内外气压；孔零件安装板17上表面对称装有两个孔夹紧工具，目标孔零件19夹在两个孔夹紧工具之间，安装于孔零件安装板17上；孔零件安装板17外周套有一柔顺限位环21；所述柔顺限位环21通过限位环支撑轴10与固定环4固定，保证弹簧下方平台16与孔零件安装板17相对距离恒定； 所述孔零件被动柔顺单元34通过所述弹簧6连接在弹簧下方平台16上实现Z向柔顺性；通过直线轴承5与导向轴8对Z向柔顺进行导向；通过环形均布的轴向力传感器14测量力矩信息；通过平面柔顺环12实现X和Y向水平柔顺以及Z向旋转柔顺；所述轴零件被动柔顺单元35实现目标轴零件22在装配过程中的纵向运动以及被动柔顺； 所述轴零件被动柔顺单元35包括三维力传感器23、球面轴承26、轴承上连接板28、轴向支撑29、Z轴滑台连接板30、轴向转接板31和Z轴步进电机32；Z轴步进电机32通过Z轴滑台连接板30连接轴向转接板31；轴向转接板31连接轴承上连接板28；轴向支撑29环形均布安装在轴承上连接板28下表面；轴向支撑29下有圆柱形凹槽，过盈配合安装柱塞11；所述柱塞11连接三维力传感器连接板24，保持其趋向于水平，且在下方目标轴零件22受力后仍能旋转具有柔性；三维力传感器23连接于三维力传感器连接板24下表面；目标轴零件22连接在三维力传感器23上；球面轴承支撑轴25下表面连接在三维力传感器连接板24上，球面轴承支撑轴25上设有阶梯支撑，卡在球面轴承26下端；球面轴承支撑轴25上方与球面轴承夹片27连接，将球面轴承26夹在其中；所述球面轴承夹片27不与其他部分接触，使得球面轴承支撑轴25能悬挂在球面轴承26下并在一定角度内自由旋转；球面轴承26上表面与轴承上连接板28上凸台连接，防止球面轴承夹片27发生干涉； 所述轴零件被动柔顺单元35通过三维力传感器23测量力信息；通过球面轴承26实现XY轴旋转柔顺；通过柱塞11对旋转柔顺提供回正力；通过Z轴步进电机32控制目标轴零件22向下运动。

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