买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利农业喷施雾滴检测跟踪方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119274089B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411332210.0，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权农业喷施雾滴检测跟踪方法、装置、设备及介质是由陈盛德;刘俊宇;徐小杰;兰玉彬;郭健洲;胡诗云;仲威宇设计研发完成，并于2024-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本农业喷施雾滴检测跟踪方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种农业喷施雾滴检测跟踪方法、装置、设备及介质，方法包括：响应对农业喷施雾滴进行检测与跟踪的指令，获取无人机在农业喷施作业过程中的喷施雾滴图像帧；采用已训练至收敛状态的改进的YOLOv5s模型对喷施雾滴图像帧进行目标检测，以确定喷施雾滴图像帧中每个雾滴目标相对应的候选框；采用预设的DeepSORT模型对每个雾滴目标相对应的候选框进行目标跟踪，以确定每个雾滴目标相对应的目标跟踪结果，其中，目标跟踪结果包括每个雾滴目标的唯一标识符、位置、尺寸以及运动轨迹；根据每个雾滴目标的唯一标识符、位置、尺寸以及运动轨迹确定无人机的雾滴喷洒参数。本申请显著优化了无人机的喷洒性能，确保农业喷施的准确性和有效性。

本发明授权农业喷施雾滴检测跟踪方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种农业喷施雾滴检测跟踪方法，其特征在于，包括： 响应对农业喷施雾滴进行检测与跟踪的指令，获取无人机在农业喷施作业过程中的喷施雾滴图像帧； 采用已训练至收敛状态的改进的YOLOv5s模型对所述喷施雾滴图像帧进行目标检测，以确定所述喷施雾滴图像帧中每个雾滴目标相对应的候选框，其中，所述改进的YOLOv5s模型的特征融合网络中的卷积层为GSConv； 采用预设的DeepSORT模型对每个雾滴目标相对应的候选框进行目标跟踪，以确定每个雾滴目标相对应的目标跟踪结果，其中，所述目标跟踪结果包括每个雾滴目标的唯一标识符、位置、尺寸以及运动轨迹，其包括： 采用DeepSORT模型中的卡尔曼滤波器对每个雾滴目标的运动状态进行建模和预测，生成每个雾滴目标相对应的预测框； 在当前喷施雾滴图像帧中，采用级联匹配策略对所述预测框与所述候选框进行匹配，首先采用OSNet网络提取所述喷施雾滴图像帧中的所述预测框以及所述候选框的外观特征向量，采用深度关联度量方法根据所述预测框以及所述候选框的外观特征向量，计算确定所述预测框与所述候选框之间的相似度，以进行特征比较； 若外观特征匹配成功，更新所述卡尔曼滤波器的运动状态，若外观特征匹配失败，则采用所述预测框与所述候选框之间的交并比进行二次匹配，以确定所述预测框是否与所述候选框关联； 对于匹配成功的雾滴目标，更新其相对应的外观特征和运动状态，并为未匹配的候选框创建新的跟踪器，初始化其相对应的外观特征和运动状态； 采用所述卡尔曼滤波器，持续跟踪在喷施雾滴图像帧中出现遮挡或丢失的雾滴目标，当雾滴目标在后续图像帧中重新被检测到时，根据之前的状态预测和深度关联度量，重新识别并分配正确的唯一标识符给所述雾滴目标； 输出每个雾滴目标相对应的唯一标识符、位置、尺寸以及运动轨迹，以完成对每个雾滴目标相对应的候选框的目标跟踪； 根据所述每个雾滴目标的唯一标识符、位置、尺寸以及运动轨迹确定无人机的雾滴喷洒参数，将所述雾滴喷洒参数输入至无人机控制系统中，控制无人机对农作物进行精准喷洒，以完成农业喷施雾滴的检测与跟踪。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南农业大学，其通讯地址为：510640 广东省广州市天河区五山路483号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。