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龙图腾网获悉中国人民解放军陆军炮兵防空兵学院申请的专利无人机实时位置和能量优化的传感器功率分配方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119277343B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411334284.8，技术领域涉及：H04W4/38；该发明授权无人机实时位置和能量优化的传感器功率分配方法及设备是由王东;郑靖;陈卫;荣润琴;刘发磊设计研发完成，并于2024-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机实时位置和能量优化的传感器功率分配方法及设备在说明书摘要公布了：本发明的一种无人机实时位置和能量优化的传感器功率分配方法及设备，包括基于物理层安全理论，通过实时优化无人机的空间位置，确保更多的传感器处于无人机通信覆盖范围内，并且通过传感器选择策略，确保被选择的传感器发送数据是安全的；接着，以能量效率为性能指标，对所选择的传感器进行能效最优的功率分配，使得传感器在有限的能量下能够将存储的感知数据尽可能多地发送给无人机。本发明可以有效对抗基于无人机的传感器数据采集过程中的数据安全和能量限制问题，通过无人机位置实时优化、安全的传感器选择和传感器功率分配等技术手段，在确保数据传输安全的前提下，最大限度提高传感器的能量利用效率。

本发明授权无人机实时位置和能量优化的传感器功率分配方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种无人机实时位置和能量优化的传感器功率分配方法，其特征在于，基于物理层安全理论，利用无人机良好的机动性和可控性为安全设计提供的空间自由度，通过实时优化无人机的空间位置，确保更多的传感器处于无人机通信覆盖范围内，并且通过传感器选择策略，确保被选择的传感器发送数据是安全的； 接着，以能量效率为性能指标，对所选择的传感器进行能效最优的功率分配，使得传感器在有限的能量下能够将存储的感知数据尽可能多地发送给无人机； 所述通过实时优化无人机的空间位置，确保更多的传感器处于无人机通信覆盖范围内，具体包括： 设无人机和窃听者的三维位置坐标分别表示为x,y,z和xe,ye,ze；共有N个传感器，第n个传感器的位置坐标表示为实际应用中，无人机对传感器和窃听者进行定位，从而获得它们的位置； 第n个传感器到无人机和窃听者的距离分别表示为： 考虑地空无线信道没有障碍物遮挡，采用自由空间路径损耗模型进行信道建模；根据物理层安全理论，若要使得第n个传感器具有正的保密传输速率，则必须满足为了使得更多的传感器能够达到正的保密传输速率，建立如下优化问题： 其中，zmin≤z≤zmax表示无人机飞行高度的约束；表示第n个传感器到无人机和窃听者的距离之差；希望通过优化无人机位置x,y,z，目标是将所有传感器对应的距离差的最大值最小化； 公式4求解步骤如下： 1通过引入新的辅助变量t，问题4可等价转化为如下问题： 2问题5通过迭代方式求解；将问题5第一个约束条件中的用其上界函数替换，可得到问题5在关于辅助变量t的一个给定值ti处的近似优化问题： 其中，上标i表示第i迭代；通过迭代求解问题6直至收敛而得到问题5的最优解x*,y*,z*，即覆盖最优的无人机位置。

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