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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种EPS助力模式与回正模式切换过程控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283958B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411676416.5，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种EPS助力模式与回正模式切换过程控制方法是由宋益萌;管欣;郭学立;安倍含;詹军;杨得军;卢萍萍;贾鑫;叶昊设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种EPS助力模式与回正模式切换过程控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于汽车转向控制技术领域，尤其为一种EPS助力模式与回正模式切换过程控制方法，所述控制方法由转向模式切换判断模块、切换时间确定模块、力矩曲线处理模块以及切换补偿力矩确定模块组成。本发明通过设计切换时间长度确定模块，根据当前时刻的转向盘转角和车速确定回正时间，更满足驾驶员期望，通过Bizier曲线的力矩处理，根据不同切换情况的计算得出切换补偿力矩的期望值，以跟踪该切换力矩曲线图为目标得到切换任意时刻的切换补偿力矩，使得车辆不同工况下的转向模式切换过程更加平滑，大大提高了驾驶员进行转向时的舒适性，解决了当前电动助力转向汽车助力模式与回正模式切换时驾驶员所感受的手力矩突变导致顿挫感，提升了驾驶体验。

本发明授权一种EPS助力模式与回正模式切换过程控制方法在权利要求书中公布了：1.一种EPS助力模式与回正模式切换过程控制方法，所述控制方法由转向模式切换判断模块、切换时间确定模块、力矩曲线处理模块以及切换补偿力矩确定模块组成，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1、转向模式切换判断模块根据车速、转向盘转矩、转向盘转角和转向盘转速信号判断目标模式，若当前所处模式与目标模式不同，进入转向模式切换状态； 步骤2、切换时间确定模块根据转向模式切换前车辆的运动状态，进行期望切换时间长度确定； 步骤3、切换过程力矩变化曲线确定模块根据不同切换情况下的期望切换时间进行三等分，利用Bizier曲线对力矩进行平滑处理，并得到切换过程力矩变化曲线； 步骤4、切换补偿力矩确定模块确定助力电机需提供的切换补偿力矩，通过切换补偿力矩避免在转向模式切换时驾驶员感受到的转向盘力矩发生突变，使得驾驶员感受到的转向盘力矩得以平滑过渡； 所述切换状态包括由主动转向切换至撒手或保舵回正状态；由撒手或保舵回正切换至外主动转向状态； 所述步骤3中，构建3次4阶B样条曲线，需要确定4个控制顶点；将切换时间ttar进行三等分，切换前的力矩和切换后的稳定力矩可以确定其中两个控制顶点，另外两个控制顶点能够由双圆切线法求得； 假定3次4阶B样条曲线的四个控制顶点坐标是P0x0,y0,P1x1,y1,P2x2,y2,P3x3,y3，则B样条曲线的矩阵表达式如下所示： B样条曲线的分量表达式如下所示； 构造一条B样条曲线需要求解三个变量rs，Δt，即B样条曲线优化模型的设计变量X为：

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