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龙图腾网获悉西安应用光学研究所申请的专利一种适应于云台调试的数字扫频方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119316711B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411306406.2，技术领域涉及：H04N23/68；该发明授权一种适应于云台调试的数字扫频方法及系统是由侯瑞;李超;张慧;吴玉敬;张兰兰;吴妍;赵雪晨;冯鲁设计研发完成，并于2024-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适应于云台调试的数字扫频方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种适应于云台调试的数字扫频方法及系统，方法包括以下步骤：根据PC上位机传输的扫频参数，部署于云台控制系统内的云台扫频模块产生激励信号；基于激励信号产生响应信号；扫频参数和响应信号传输至PC上位机；PC上位机分析扫频参数和响应信号之后，输出伯德图或图像采集处理的延时信息。系统包括输入单元、PC上位机和云台扫频模块，PC上位机包括通信模块和分析模块，云台扫频模块部署于云台控制系统内，云台扫频模块包括通信单元和激励生成器。本发明通过无人机云台的伺服系统中集成的云台扫频模块，云台扫频模块既能分析无人机云台的惯性稳定、自动跟踪、轴角位置锁定的控制系统性能，还能测试图像的采集处理延时。

本发明授权一种适应于云台调试的数字扫频方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种适应于云台调试的数字扫频方法，其特征在于，包括： 步骤一、根据PC上位机传输的扫频参数，部署于云台控制系统内的云台扫频模块产生激励信号；具体地，所述扫频参数包括：扫频幅值、扫频类型和若干离散频率点，其中：所述扫频幅值和所述扫频类型通过所述PC上位机基于用户设定参数获取的，所述用户设定参数包括扫频幅值、扫频类型、步长和扫频范围，其中：扫频类型包括惯性稳定功能扫频、目标跟踪功能扫频、轴角锁定功能扫频和目标跟踪功能延迟测试；若干所述离散频率点通过所述PC上位机根据步长分解扫频范围内频率得到的；具体地，所述激励信号包括：速度激励信号、跟踪激励信号和位置激励信号，其中：1所述速度激励信号对云台调试的惯性稳定功能做频率响应分析，响应信号由所述云台控制系统的陀螺传感器采集；2所述跟踪激励信号对云台调试的目标跟踪功能做频率响应分析，响应信号由所述云台控制系统的图像处理单元输出；3所述位置激励信号对云台调试的轴角位置锁定功能做频率响应分析，响应信号由所述云台控制系统的角位置传感器采集；4所述位置激励信号估算云台调试的图像采集处理耗时，响应信号由角位置传感器采集角位置正弦信号，由图像处理单元输出目标位置正弦信号； 步骤二、基于所述激励信号产生响应信号；具体包括：步骤一的1中，云台在惯性稳定状态下工作，产生所述速度激励信号，叠加到云台的陀螺闭环控制回路的加法节处产生响应信号；步骤一的2中，云台由图像处理单元反馈闭环，产生的所述跟踪激励信号，叠加到图像处理单元闭环加法节处产生响应信号；步骤一的3中，云台的位置环由角度传感器反馈闭环，产生所述位置激励信号，叠加到角位置传感器闭环加法节处产生响应信号；步骤一的4中，云台的图像处理单元跟踪画面中目标，云台的位置环由角位置回路闭环在当前位置，产生所述位置激励信号，叠加到角位置传感器闭环加法节处产生响应信号； 步骤三、所述扫频参数和所述响应信号传输至所述PC上位机；具体包括：云台扫频模块内的通信单元，将所述激励信号对应的激励索引号、当前激励频率、激励幅值和采样周期，以及所述响应信号同步传输至所述PC上位机； 步骤四、所述PC上位机分析所述扫频参数和所述响应信号之后，输出伯德图或图像采集处理的延时信息；具体地，所述PC上位机分析所述扫频参数和所述响应信号，包括：PC上位机接收所述响应信号，以及所述响应信号对应的激励索引号、当前激励频率、激励幅值和采样周期；PC上位机利用激励索引号、当前激励频率、激励幅值计算所述响应信号的幅值和相位；具体地，输出伯德图或图像采集处理的延时信息，包括：所述PC上位机根据计算出的相频向量Φ和幅频向量T绘制并输出所述云台控制系统的开环伯德图和闭环伯德图；或者，所述PC上位机根据所述激励信号和所述响应信号的相位差输出图像采集处理的延时信息。

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