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龙图腾网获悉同济大学;中移(成都)信息通信科技有限公司申请的专利车辆行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119348656B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411650924.6，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质是由徐立鸿;区杰勇;袁洪良;唐睿;杜建伟设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种车辆行驶控制方法、装置、设备及计算机程序产品。方法包括：基于与车辆运动学模型相耦合的第一目标函数，对目标车辆的车辆状态参数进行优化；其中，所述车辆运动学模型包含车辆行驶控制参数和车辆状态参数之间的数学关系。基于与所述车辆运动学模型相耦合的第二目标函数，以优化后的所述目标车辆的车辆状态参数为约束，对所述目标车辆的车辆行驶控制参数进行优化。基于优化后的所述目标车辆的车辆行驶控制参数，对所述目标车辆进行行驶控制。本申请能够快速优化车辆行驶控制参数以用于车辆行驶控制，从而满足无人驾驶的高实时性要求。

本发明授权车辆行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括： 构建表征第一目标函数的神经网络，并按照神经网络优化算法，在所述第一目标函数的神经网络中，对目标车辆的车辆状态参数进行优化；其中，对目标车辆的车辆状态参数进行优化包括：使所述目标车辆在第一控制周期的行驶速度、行驶转向角、行使轨迹和行驶航向角中的至少一者达到对应的期望值；其中，所述车辆运动学模型包含车辆行驶控制参数和车辆状态参数之间的数学关系； 构建表征所述第二目标函数的神经网络，并按照神经网络优化算法，在所述第二目标函数的神经网络中，以优化后的所述目标车辆的车辆状态参数为入参，对所述目标车辆的车辆行驶控制参数进行优化；其中，对所述目标车辆的车辆行驶控制参数进行优化的优化目标包括：使所述目标车辆在第二控制周期的行驶速度、行驶转向角、行使轨迹和行驶航向角中的至少一者达到对应的期望值；所述第二控制周期不早于所述第一控制周期； 基于优化后的所述目标车辆的车辆行驶控制参数，对所述目标车辆进行行驶控制； 所述第一目标函数为： ； s.t.； ； ； ； 其中，为车辆行驶控制参数的增量；为控制时域； 为作为优化变量的车辆状态参数；为时刻的期望车辆状态参数； 为时刻期望车辆行驶控制参数；为时刻的车辆状态参数；为时刻的车辆行驶控制参数；为车辆行驶控制参数的权重；为车辆状态参数的权重； 车辆行驶控制参数的增量的权重；为车辆行驶控制参数的约束集；为车辆状态参数约束集；为车辆行驶控制参数的增量的约束集；和为权重常数； 所述第二目标函数为： ； s.t.； ； ； ； 其中，为车辆行驶控制参数的增量；；为所述第二目标函数的控制时域，；为时刻的期望车辆状态参数，由所述第一目标函数优化得到；为时刻的期望车辆行驶控制参数；为当前车辆状态；为当前车辆行驶控制参数；为车辆行驶控制参数的权重；为车辆状态参数的权重； 车辆行驶控制参数的增量的权重；为车辆行驶控制参数的约束集；为车辆状态参数约束集；为车辆行驶控制参数的增量的约束集；和为权重常数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人同济大学;中移(成都)信息通信科技有限公司，其通讯地址为：200092 上海市杨浦区四平路1239号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。