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龙图腾网获悉山东威高手术机器人有限公司申请的专利一种能够平衡悬臂重力的装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119388488B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411817383.1，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种能够平衡悬臂重力的装置是由刘思源;马波;王淑林;孙明云设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种能够平衡悬臂重力的装置在说明书摘要公布了：本发明提出一种能够平衡悬臂重力的装置，包括固定板，用于固定在悬臂上的预设位置处，固定板与恒力供给机构一端固连，恒力供给机构另一端设有连接孔，钢丝绳穿过连接孔，钢丝绳还绕过滑轮，连接孔轴线与滑轮轴线垂直，钢丝绳形成闭环；滑轮转动连接在支撑轴上，支撑轴固定在锁紧座上，锁紧座中设有装配孔，用于固定装配固定轴，将固定轴轴线记作旋转中心轴线，悬臂能相对于固定轴旋转；当上述装置装配在悬臂及固定轴上时，将滑轮中心点记作a点，将恒力供给机构中相对于悬臂固定的一端记作A点，恒力供给机构的轴线处在A与a的连线上，Aa连线实时平行于悬臂重心到旋转中心轴线的垂线。上述装置能平衡悬臂的重力。

本发明授权一种能够平衡悬臂重力的装置在权利要求书中公布了：1.一种能够平衡悬臂重力的装置，其特征在于：包括固定板，所述固定板用于固定在悬臂上的预设位置处，所述固定板还与恒力供给机构的一端固定连接，所述恒力供给机构的另一端设有连接孔，所述恒力供给机构的上述两端均处在所述恒力供给机构的轴线上，所述恒力供给机构用于提供方向恒定、大小不变的力，所述恒力供给机构提供的力的方向在所述恒力供给机构的轴线上，钢丝绳穿过所述连接孔，所述钢丝绳还绕过滑轮，所述连接孔的轴线与所述滑轮的轴线相互垂直，所述钢丝绳形成闭环；所述滑轮转动连接在支撑轴上，所述滑轮与所述支撑轴共轴线，所述支撑轴固定在锁紧座上，所述锁紧座中还设有装配孔，所述装配孔用于装配固定轴，使所述锁紧座与固定轴固定连接，所述装配孔与所述固定轴共轴线，将该轴线记作旋转中心轴线，所述支撑轴的轴线与所述旋转中心轴线平行，且二者相距预设距离，所述悬臂能够相对于所述固定轴旋转；当所述悬臂旋转时，所述悬臂绕所述旋转中心轴线进行转动； 当所述能够平衡悬臂重力的装置装配在悬臂以及固定轴上时，将所述滑轮的中心点记作a点，将所述恒力供给机构中相对于悬臂固定的一端记作A点，所述恒力供给机构的轴线处在A与a的连线上，当所述悬臂绕旋转中心轴线在限定角度范围内转动时，A与a的连线实时平行于悬臂的重心到旋转中心轴线的垂线。

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