东风汽车集团股份有限公司王吉彬获国家专利权
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龙图腾网获悉东风汽车集团股份有限公司申请的专利一种换道避障轨迹生成方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119459679B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411406243.5，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种换道避障轨迹生成方法及相关设备是由王吉彬;胡延廷;佟贝宁;许梦祥;徐萌设计研发完成，并于2024-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种换道避障轨迹生成方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种换道避障轨迹生成方法及相关设备，包括：通过匹配点获取模块计算匹配参考点和目标匹配轨迹离散点有序集合中每个点的几何距离，以获取车辆在全局轨迹上的匹配参考点信息；通过基于与障碍物距离的轨迹可用性判定模块根据判定轨迹离散点有序集合、判定障碍物信息集合、车辆宽度和冗余量判断局部轨迹是否满足车辆通过的要求，以获取轨迹可用性结果；通过换道避障轨迹生成主模块调用匹配点获取的匹配参考点信息和于与障碍物距离的轨迹可用性判定模块的轨迹可用性结果，生成五次多项式局部避障轨迹并将其与全局轨迹融合，生成更新后当前全局轨迹离散点有序集合，并基于更新后当前全局轨迹离散点有序集合对车辆的横纵方向进行控制。
本发明授权一种换道避障轨迹生成方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种换道避障轨迹生成方法，其特征在于，包括： 通过匹配点获取模块计算匹配参考点和目标匹配轨迹离散点有序集合中每个点的几何距离，以获取车辆在全局轨迹上的匹配参考点信息，其中，所述匹配参考点信息包括匹配点坐标、匹配点的序号和车辆与匹配点的几何距离； 通过基于与障碍物距离的轨迹可用性判定模块根据判定轨迹离散点有序集合、判定障碍物信息集合、车辆宽度和冗余量判断局部轨迹是否满足车辆通过的要求，以获取轨迹可用性结果，其中，所述轨迹可用性结果包括轨迹可使用标志和障碍物在判定轨迹离散点有序集合中的首个匹配点序号； 通过换道避障轨迹生成主模块调用匹配点获取的匹配参考点信息和所述基于与障碍物距离的轨迹可用性判定模块的轨迹可用性结果，生成五次多项式局部避障轨迹并将其与全局轨迹融合，生成更新后当前全局轨迹离散点有序集合，并基于所述更新后当前全局轨迹离散点有序集合对车辆的横纵方向进行控制。
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