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龙图腾网获悉南昌大学;美科康辰(北京)科技有限公司申请的专利弹性构件驱动的手指外骨骼机构和手外骨骼机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119501905B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411657130.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权弹性构件驱动的手指外骨骼机构和手外骨骼机构是由毛志伟;张巍;王树锋;李文军;刘丽旭设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本弹性构件驱动的手指外骨骼机构和手外骨骼机构在说明书摘要公布了：本发明涉及手指外骨骼技术领域，公开了一种弹性构件驱动的手指外骨骼机构和手外骨骼机构，手指外骨骼机构包括：设置于靠近手背的一侧且可伸缩和曲伸的弹性驱动构件；多个连杆，其一端与手指节或手掌形成手固定副，另一端与弹性驱动构件的端部形成弹性驱动构件固定副以及与弹性驱动构件的非端部形成复合运动副；其中，弹性驱动构件具有以下工作状态：弯曲工作状态，当弹性驱动构件伸长时，弹性驱动构件朝向手心的方向弯曲运动；以及伸展运动工作状态，当弹性驱动构件缩回时，弹性驱动构件背离手心的方向伸展运动。通过本发明的手指外骨骼机构可独立驱动多个手指节的弯曲，具有对手指的保护性能较好、手部尺寸兼容性较强、自由度多等优点。

本发明授权弹性构件驱动的手指外骨骼机构和手外骨骼机构在权利要求书中公布了：1.一种弹性构件驱动的手指外骨骼机构，其特征在于，包括： 弹性驱动构件，所述弹性驱动构件设置于靠近手背的一侧且能够伸缩和曲伸运动；以及，多个连杆，所述连杆的一端与手指节和手掌4形成手固定副，所述连杆的另一端与所述弹性驱动构件的端部形成弹性驱动构件固定副，所述连杆的另一端与所述弹性驱动构件的非端部形成复合运动副，所述复合运动副配置为使所述弹性驱动构件进行曲伸运动； 其中，所述弹性驱动构件具有以下工作状态： 弯曲工作状态，当所述弹性驱动构件伸长时，所述弹性驱动构件朝向手心的方向弯曲运动；以及，伸展工作状态，当所述弹性驱动构件缩回时，所述弹性驱动构件背离所述手心的方向伸展运动； 所述手固定副包括手指远节1与第一连杆6连接形成的第一固定副5、手指中节2与第二连杆10连接形成的第三固定副9、手指近节3与第三连杆14连接形成的第五固定副13以及手掌4与第四连杆19连接形成的第七固定副18； 所述弹性驱动构件固定副包括所述弹性驱动构件分别与所述第一连杆6、所述第二连杆10、所述第三连杆14以及所述第四连杆19连接形成的第二固定副7、第四固定副11、第六固定副15以及第八固定副20； 所述弹性驱动构件包括端部与所述第一连杆6连接形成所述第二固定副7的第一弹性驱动构件23、端部与所述第二连杆10连接形成所述第四固定副11的第二弹性驱动构件24以及端部与所述第三连杆14连接形成所述第六固定副15的第三弹性驱动构件25。

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