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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利全局信号拒止下的惯性-激光相对导航定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119509529B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411538692.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权全局信号拒止下的惯性-激光相对导航定位方法及装置是由肖烜;段宇轩;涂青蓝;沈凯;唐嘉乔设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本全局信号拒止下的惯性-激光相对导航定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种全局信号拒止下的惯性‑激光相对导航定位方法及装置。本发明在激光雷达对周围环境协同节点进行目标检测的基础上，基于节点IMU量测信息对激光雷达的目标检测预测框进行筛选和修正，保证激光雷达目标检测结果始终对协同导航的结果产生正向增益；同时，提出了基于联邦滤波的多源相对导航算法，在得到协同导航量测信息后，使用联邦卡尔曼滤波对协同节点自身的导航量测信息与协同导航量测信息进行卡尔曼滤波融合，得到最终的导航结果，提高了导航结果的鲁棒性。

本发明授权全局信号拒止下的惯性-激光相对导航定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种全局信号拒止环境下的惯性‑激光相对导航定位方法，其特征在于，包括： 步骤一，采用激光雷达对周围环境的协同节点进行目标检测，得到目标检测预测框、位置姿态以及该预测框是目标协同节点的概率； 步骤二，基于IMU测量信息进行本节点的速度和位置递推，并基于IMU递推的位置数据对步骤一得到的目标检测预测框进行修正，具体为： 1若步骤一得到的目标检测预测框数量为0，则降低目标检测推理的正确阈值重新进行目标检测，若重新检测出的预测框数量仍为0，则判断协同节点目标在视野内丢失； 2若步骤一得到的目标检测预测框数量为1，则取预测框中心及预测框的长宽高进行如下计算： 其中分别为预测框的中心位置、长、宽和高；simu为IMU递推的位置数据； l0，w0，h0为已知目标协同节点的长、宽、高；ω1，ω2为设定好的权重，取决于目标协同节点的大小；η为该预测框是目标协同节点的概率； 若χ大于设定的阈值α，则将该预测框的位置姿态信息作为协同节点的信息输出；若χ小于或等于α，则认为此预测框为误检，降低目标检测推理的正确阈值重新进行目标检测，若未检测出新的预测框，则判断协同节点目标丢失；若检测出1个新的预测框，则判断该新的预测框的χ是否大于α，若是，则将该新的预测框的位置姿态信息作为协同节点的信息输出； 若否，则判断协同节点目标丢失；若检测出2个以上新的预测框，则按3中的公式7计算κ，若κ大于α，则取最大值对应的预测框的位置姿态信息作为协同节点的信息输出，否则，判断协同节点目标丢失； 3若步骤一得到的目标检测预测框数量为2个以上，则取各预测框的中心及长宽高进行如下计算： 其中，ηi为第i个预测框的概率值；为第i个预测框的中心位置、长、宽和高； 若κ大于α，则取最大值对应的预测框的位置姿态信息作为协同节点的信息输出；若κ小于或等于α，则判断为误检，降低目标检测推理的正确阈值重新进行目标检测，若新检测的κ仍小于或等于α，则判断协同节点目标丢失，若新检测的κ大于α，则取最大值对应的预测框的位置姿态信息作为协同节点的信息输出； 步骤三，将步骤二得到的协同节点的信息进行坐标转换，得到世界坐标系下的坐标，然后联合惯性导航源的信息，基于联邦滤波进行多源相对导航。

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