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龙图腾网获悉山东农业大学申请的专利基于非圆齿轮系统的叶菜恒力夹持输送机构及传动比算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119547643B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411789155.8，技术领域涉及：A01D57/20；该发明授权基于非圆齿轮系统的叶菜恒力夹持输送机构及传动比算法是由邹亮亮;闫大伟;牛子孺;李扬;孙宜佺;刘国琴设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于非圆齿轮系统的叶菜恒力夹持输送机构及传动比算法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于非圆齿轮系统的叶菜恒力夹持输送机构及传动比算法，夹持输送机构包括机架和安装在机架上的若干恒力夹持模块；恒力夹持模块包括非圆齿轮系统，非圆齿轮系统包括与安装壳转动连接的前端非圆齿轮，以及后端非圆齿轮，前端非圆齿轮通过若干中间非圆齿轮与后端非圆齿轮传动连接；第一旋转轴上固接有浮动连杆，浮动连杆上安装有浮动夹持轮，浮动夹持轮的轮面顶至夹持输送带的内侧面。恒力夹持模块作为整个夹持输送机构的核心部件，通过对非圆齿轮系设计，实现叶菜的恒力夹持；驱动模块用于驱动夹持带转动。本发明可以避免了叶菜机械收获过程的夹持损伤，实现不同喂入量下的叶菜柔性夹持输送，完成叶菜的低损伤有序收获。

本发明授权基于非圆齿轮系统的叶菜恒力夹持输送机构及传动比算法在权利要求书中公布了：1.一种基于非圆齿轮系统的叶菜恒力夹持输送机构，包括机架2、转动安装在机架上的两条夹持输送带3，以及驱动夹持输送带转动的驱动装置41，两夹持输送带相靠近的侧边之间形成夹持输送通道，其特征在于：两夹持输送带的内侧分别设有安装在所述机架上的若干恒力夹持模块5； 所述恒力夹持模块5包括与机架固接的安装壳，以及设置在所述安装壳上的非圆齿轮系统，所述非圆齿轮系统包括通过第一旋转轴52与所述安装壳转动连接的前端非圆齿轮531，以及通过第二旋转轴与所述安装壳转动连接的后端非圆齿轮534，所述前端非圆齿轮通过若干中间非圆齿轮与后端非圆齿轮传动连接； 所述第一旋转轴52上固接有朝向夹持输送通道所在侧延伸的浮动连杆552，所述浮动连杆552上安装有浮动夹持轮551，所述浮动夹持轮的轮面顶至夹持输送带的内侧面； 所述第二旋转轴通过扭转弹簧541与安装壳连接； 所述叶菜恒力夹持输送机构的非圆齿轮系统传动比算法为： 根据不同喂入量叶菜的自重与夹持力的关系，得到叶菜稳定夹持所需的最小夹持力； 收获过程当夹持不同喂入量叶菜时，在最小夹持力的作用下，由作用力与反作用力之间的关系，浮动夹持轮带动浮动连杆转动一定的角度，产生作用力矩；通过非圆齿轮系统，驱动扭转弹簧旋转并产生相应的角度，产生相应的力矩；根据力矩平衡与齿轮传动基本原理确定非圆齿轮系统中齿轮转角之间存在函数关系，得出满足恒力夹持的非圆齿轮系统传动比函数； 夹持输送叶菜所需的最小夹持力满足以下关系： 其中，m是单株叶菜的质量，n是叶菜的喂入量，即夹持叶菜的株数，μ为夹持带与叶菜的摩擦系数，ζ是安全系数，ζ值反映了摩擦力与夹持叶菜重力的关系，其值越大，夹持力越大，叶菜越易产生损伤，ζ的取值范围为[ 1.2 , 2 ]，Fn是不同喂入量下所需的最小夹持力，其中下标n表示夹持叶菜的喂入量，F是最小夹持力； 所述的扭转弹簧生成相应的扭矩为： 其中，是扭转弹簧的转动刚度，是扭转弹簧的扭转角度，是扭转弹簧的预加载扭矩； 所述的浮动夹持轮带动浮动连杆转动，产生作用力矩为： 其中，是最小夹持力，是浮动连杆的长度，是浮动连杆初始姿态角度，是浮动连杆转动角度； 根据齿轮的力矩平衡与力传动特性，扭矩和作用力矩存在传动关系： 其中，是依据齿轮传动基本原理确定的非圆齿轮系统中，扭转弹簧的扭转角度与浮动连杆转动角度之间函数关系的一阶导数，是非圆齿轮系统的传动比； 得到微分方程： 求解微分方程，得出满足恒力夹持的非圆齿轮系统传动比函数： 。

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