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龙图腾网获悉东北大学;鞍山钢铁集团有限公司东鞍山烧结厂申请的专利机器人避障路径规划方法及系统、存储介质、计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119596924B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411502539.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人避障路径规划方法及系统、存储介质、计算机设备是由王泓潇;刘鸿燊;张鼎森;岳永慧;张子烨;陈国荣设计研发完成，并于2024-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人避障路径规划方法及系统、存储介质、计算机设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人避障路径规划方法及系统、存储介质、计算机设备，该方法包括：接收由实体机器人发送的真实工作环境图像，并从所述真实工作环境图像中识别待抓取物品的当前位置坐标、障碍物坐标以及待抓取物品的目标位置坐标；根据待抓取物品的当前位置坐标、障碍物坐标以及待抓取物品的目标位置坐标，构建与实体机器人对应的孪生机器人的虚拟工作环境；根据虚拟工作环境，利用强化学习算法对孪生机器人进行训练，以得到最大奖励值的避障路径，并基于最大奖励值的避障路径确定实体机器人的目标避障路径；将目标避障路径发送至实体机器人的控制装置中，以通过控制装置控制实体机器人基于目标避障路径将待抓取物品从当前位置移动至目标位置。

本发明授权机器人避障路径规划方法及系统、存储介质、计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人避障路径规划方法，其特征在于，包括： 接收由实体机器人发送的真实工作环境图像，并从所述真实工作环境图像中识别待抓取物品的当前位置坐标、障碍物坐标以及待抓取物品的目标位置坐标，其中，所述真实工作环境图像是由所述实体机器人搭载的视觉感知装置采集得到的； 根据所述待抓取物品的当前位置坐标、障碍物坐标以及待抓取物品的目标位置坐标，构建与所述实体机器人对应的孪生机器人的虚拟工作环境； 根据所述虚拟工作环境，利用强化学习算法对所述孪生机器人进行训练，以得到最大奖励值的避障路径，并基于最大奖励值的避障路径确定所述实体机器人的目标避障路径； 将所述目标避障路径发送至所述实体机器人的控制装置中，以通过所述控制装置控制所述实体机器人基于所述目标避障路径将所述待抓取物品从当前位置移动至目标位置； 其中，所述机器人为多轴并联机器人；所述利用强化学习算法对所述孪生机器人进行训练之前，先定义强化学习算法的奖励函数，所述奖励函数由稀疏奖励、中间奖励和动作奖励组成； 所述稀疏奖励的计算公式如下： ； 其中，表示当前动作的稀疏奖励；当所述多轴并联机器人末端的当前位置坐标与所述目标位置坐标重合时，确定所述多轴并联机器人末端到达目标位置，所述多轴并联机器人末端的当前位置坐标基于所述动平台中心点的当前位置坐标确定；当所述多轴并联机器人的动平台中心点的当前位置坐标与所述障碍物坐标范围存在交叉时，确定所述多轴并联机器人动平台碰撞到障碍物；当所述多轴并联机器人的动平台中心点的当前位置坐标超出所述预设工作空间对应的坐标范围时，确定所述多轴并联机器人动平台超出预设工作空间； 所述中间奖励的计算公式如下： ； 其中，表示当前动作的中间奖励；表示所述动平台中心点的当前三维坐标，表示所述动平台中心点的起始三维坐标，表示所述动平台中心点的终点三维坐标，为权重值； 所述奖励函数的计算公式如下： ； 其中，表示当前动作的最终奖励，表示当前动作的动作奖励，。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东北大学;鞍山钢铁集团有限公司东鞍山烧结厂，其通讯地址为：110819 辽宁省沈阳市和平区文化路3号巷11号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。