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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于磁场多源扰动抑制的主动磁补偿控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119644860B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411801136.2，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于磁场多源扰动抑制的主动磁补偿控制系统及方法是由李海涛;费拯衡;郑世强;张海峰设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于磁场多源扰动抑制的主动磁补偿控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于主动磁场补偿系统技术领域，公开了一种基于磁场多源扰动抑制的主动磁补偿控制系统及方法，该系统包括：ADC采集单元，DAC输出单元，控制器，高精度电流源，磁补偿线圈，磁场传感器，TD‑Smith超前预估器，增强模型辅助扩张状态观测器AMESO和滤波器等效整定法。采用本发明的技术方案，可以明显提升对外部磁场扰动的实时估计准确度，抑制磁场多源扰动对磁屏蔽装置内部磁场的影响，提高磁屏蔽装置内部磁场的均匀性和稳定性，适用于实现极弱磁场高精度控制。

本发明授权一种基于磁场多源扰动抑制的主动磁补偿控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于磁场多源扰动抑制的主动磁补偿控制系统，其特征在于，所述系统包括： ADC采集单元、DAC输出单元、控制器、高精度电流源、磁补偿线圈、磁场传感器、TD‑Smith超前预估器、增强模型辅助扩张状态观测器AMESO； 系统整体为闭环结构，增强模型辅助扩张状态观测器AMESO输出z1用于闭环控制的负反馈，控制器的参考值为0，利用控制器和增强模型辅助扩张状态观测器AMESO的反馈z1之间的误差设计控制律得到控制器输出；增强模型辅助扩张状态观测器AMESO的扰动估计输出zn+1前馈到控制器输出得到最终控制输出； 控制器输出的电压控制量经高精度电流源转换输出控制电流，磁补偿线圈为系统的执行机构，用于将控制电流转换成磁场；最终控制输出经过DAC输出单元转换为模拟量电压信号，经过高精度电流源对磁补偿线圈施加电流，对磁场多源扰动进行补偿，使得磁场传感器测得的磁场扰动接近0，为心脑磁测量提供极弱磁环境； ADC采集单元采集磁场传感器的输出信号，由于磁场传感器本身特性导致ADC采集单元输出信号存在惯性环节加时滞特性；TD‑Smith超前预估器包括Smith预估器和TD超前器，其中TD超前器包括TD跟踪微分器和超前补偿多项式，通过TD‑Smith超前预估器对磁场传感器输出的含有时滞的信号进行预估，得到扰动和磁场的无时滞信号，其中的TD超前器对滞后的干扰信号进行超前校正；利用滤波器等效整定法，对模型辅助扩张状态观测器进行整定得到AMESO；AMESO估计外部磁场扰动并前馈到控制器输出得到最终控制输出；最终控制输出经过DAC输出单元给高精度电流源，经过高精度电流源得到控制电流，控制电流经过磁补偿线圈得到补偿磁场，实现对包括时滞、外部磁场扰动、工频干扰、1f噪声和模型失配在内的磁场多源扰动的抑制。

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