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龙图腾网获悉季华实验室申请的专利基于RRT_star算法的路径规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119645036B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411802244.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于RRT_star算法的路径规划方法、装置、设备及存储介质是由卞一平;马丽然;李小磊;伍德民设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于RRT_star算法的路径规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划领域，具体涉及基于RRT_star算法的路径规划方法、装置、设备及存储介质。本发明采用优化RRT树开展路径探索与规划，从起始和终点任务点同时进行，借助计算机强大计算资源，加快路径生成速度、提升规划效率；接着对原始路径深度平滑处理，能解决中间路径点深度波动过大问题，让路径更平顺，对于自主水下机器人这类对深度敏感的应用场景，可减少深度变化对其内部仪器性能及安全的影响；而后对平滑路径迭代优化，进一步提高路径质量与适应性；最后依据迭代优化路径获取航行状态，并据此调整，得到最终航行优化路径，使路径规划更贴合实际航行条件，增强了路径的可行性与安全性，整体从多方面保障路径规划更优。

本发明授权基于RRT_star算法的路径规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.基于RRT_star算法的路径规划方法，其特征在于：包括： 采用RRT_star算法分别在预设地图的相邻的两个任务点上创建原始RRT树； 对原始RRT树进行优化以得到优化RRT树； 根据优化RRT树进行双向路径规划，以得到两个任务点之间的原始路径； 对原始路径进行深度平滑处理操作，以得到平滑路径； 对平滑路径进行迭代优化处理操作，以得到迭代优化路径； 根据迭代优化路径获取航行状态，并根据航行状态对迭代优化路径进行调整处理，得到航行优化路径； 根据地图获取原始路径的起始任务点的深度，以得到第一深度； 根据地图获取原始路径的终点任务点的深度，以得到第二深度； 根据第一深度和第二深度从起始任务点开始逐个对原始路径上的所有路径点进行深度平滑处理，以得到每个路径点的第三深度； 根据地图检索第三深度上的路径点，以得到第一检索结果； 对第一检索结果进行分析，并判断第一检索结果是否存在有障碍物的路径点； 当第一检索结果为不存在有障碍物的路径点，根据第一深度、第二深度和第三深度生成平滑路径； 反之，根据地图获取原始路径上所有路径点的深度，以得到每个路径点的原始深度； 基于原始深度和预设的深度优化算法输出的所有路径点的深度，以得到第四深度； 根据第一深度、第二深度和第四深度生成平滑路径。

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