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龙图腾网获悉清华大学申请的专利自动驾驶决策方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119659666B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411657170.7，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权自动驾驶决策方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品是由王红;马小涵;李骏;于文浩设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶决策方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种自动驾驶决策方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取目标对象所处位置对应的环境信息、所述目标对象的状态信息以及目标规则；根据所述目标规则、所述环境信息和所述状态信息对违规风险和安全风险分别进行分析，构建所述目标对象对应的规则势场和安全势场；基于所述规则势场和所述安全势场构建风险模型，并基于所述风险模型中量化后的安全特征和违规风险特征，确定目标控制策略。采用本方法能够提高自动驾驶的安全性。

本发明授权自动驾驶决策方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶决策方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标对象所处位置对应的环境信息、所述目标对象的状态信息以及目标规则； 根据所述目标规则、所述环境信息和所述状态信息对违规风险和安全风险分别进行分析，构建所述目标对象对应的规则势场和安全势场； 基于所述规则势场和所述安全势场构建风险模型，并基于所述风险模型中量化后的安全特征和违规风险特征，确定目标控制策略； 所述目标规则包括速度约束、位置约束和距离约束，所述规则势场包含速度风险模型对应的第一规则势场、行为风险模型对应的第二规则势场和距离风险模型对应的第三规则势场，所述安全势场为所述距离风险模型对应的目标安全势场； 所述根据所述目标规则、所述环境信息和所述状态信息对违规风险和安全风险分别进行分析，构建所述目标对象对应的规则势场和安全势场，包括： 根据所述速度约束和所述状态信息中的自车速度对所述速度风险模型的规则势场进行建模，得到所述第一规则势场； 根据所述位置约束和所述状态信息中的自车位置对所述行为风险模型的规则势场进行建模，得到所述第二规则势场； 根据所述距离约束、所述自车位置和所述环境信息中的每个他车位置对所述距离风险模型的规则势场进行建模，得到第三规则势场； 根据预设安全距离、所述状态信息和所述环境信息对所述距离风险模型的安全势场进行建模，得到所述目标安全势场； 所述基于所述规则势场和所述安全势场构建风险模型，包括： 将所述第三规则势场和所述目标安全势场进行叠加，得到目标距离风险模型； 根据所述速度风险模型、所述行为风险模型和所述目标距离风险模型构建风险模型。

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