敏捷医疗科技(苏州)有限公司请求不公布姓名获国家专利权
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龙图腾网获悉敏捷医疗科技(苏州)有限公司申请的专利主控制臂的控制方法、程序产品、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119700315B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411890429.2，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权主控制臂的控制方法、程序产品、电子设备及存储介质是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本主控制臂的控制方法、程序产品、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及手术机器人控制技术领域，具体提供一种主控制臂的控制方法、程序产品、电子设备及存储介质。该主控制臂的控制方法通过计算第一连杆的头端与第四连杆的末端之间的第一距离，以及第一连杆的末端与第四连杆的末端之间的第二距离；并通过在第一距离或第二距离满足预设补偿条件的情况下，基于能够使第一更新距离和第二更新距离均不满足预设补偿条件的目标旋转角度，控制第四旋转关节运动，可以降低用户手部与关节连杆之间或者不同关节连杆之间发生碰撞的可能性，使得用户操作更加流畅，提高了在主控制臂使用过程中的用户体验。
本发明授权主控制臂的控制方法、程序产品、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种主控制臂的控制方法，其特征在于，所述控制方法用于控制主控制臂；所述主控制臂包括依次连接的第一连杆、第二连杆、第三连杆以及第四连杆；其中，所述第一连杆至所述第四连杆的头端分别设置有第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节以及第四旋转关节； 所述控制方法包括： 计算所述第一连杆的头端与所述第四连杆的末端之间的第一距离，以及所述第一连杆的末端与所述第四连杆的末端之间的第二距离； 判断所述第一距离或所述第二距离是否满足预设补偿条件； 在所述第一距离或所述第二距离满足所述预设补偿条件的情况下，计算在所述第四旋转关节转动预设角度增量之后或者在所述第四旋转关节转动至预设绝对角度之后，所述第一连杆的头端与所述第四连杆的末端之间的第一更新距离，以及所述第一连杆的末端与所述第四连杆的末端之间的第二更新距离； 在所述第一更新距离和所述第二更新距离均不满足所述预设补偿条件的情况下，根据所述预设角度增量或者所述预设绝对角度确定目标旋转角度，并基于所述目标旋转角度控制所述第四旋转关节运动。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人敏捷医疗科技(苏州)有限公司，其通讯地址为：215200 江苏省苏州市吴江区江陵街道长安路1188号邦宁电子信息产业园A栋103室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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