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龙图腾网获悉浙江科技大学;杭州平祥数字技术有限公司申请的专利一种基于改进PID控制算法的激光精确定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120540042B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511029091.6，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于改进PID控制算法的激光精确定位系统及方法是由戴恩文;黄俊;赵国吉;潘卫清;陈斌皓;石磊;舒建平;王攀;黄聿哲;沈卫建;钟波;朱帅宇;顾莅;严雁峰;吴建明设计研发完成，并于2025-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进PID控制算法的激光精确定位系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进PID控制算法的激光精确定位系统及方法，涉及激光定位技术领域，通过构建云台激光器模块包括激光发射单元以及云台执行单元，用于执行控制策略，并构建多传感器阵列采集云台激光器模块的参数数据，通过构建控制模块包括动态双模态PID单元、时空解耦学习单元以及频域抗干扰单元，用于分析参数数据生成云台执行设备的控制策略，通过构建故障处理模块用于检测激光精确定位系统过程中是否出现故障，当出现故障时，执行三级停机流程；本发明通过改进PID控制算法与频域抗干扰设计，显著提升激光定位系统在复杂动态环境下的抗干扰能力与系统稳定性。

本发明授权一种基于改进PID控制算法的激光精确定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进PID控制算法的激光精确定位系统，其特征在于，其特征在于： 云台激光器模块：包括激光发射单元以及云台执行单元，用于执行控制策略； 多模态反馈模块：构建多传感器阵列采集云台激光器模块的参数数据； 控制模块：包括动态双模态PID单元、时空解耦学习单元以及频域抗干扰单元，用于分析参数数据生成云台执行设备的控制策略；动态双模态PID单元包括双通道误差单元以及PID切换单元，其中，上位机发送目标坐标xtarget,ytarget至控制模块，计算实际位置xactual,yactual和目标坐标的实时误差为： 预设误差阈值，双通道误差单元识别实时误差并与误差阈值比较，若大于误差阈值则采用Bang‑Bang控制，若小于则采用模糊PID控制，模糊PID控制为： 其中，uPIDt为初始控制策略，kpt为比例系数，kit为积分系数，kdt为微分系数； 定义参数调整规则动态调整参数：其中，kp0为比例系数基准值，ki0积分系数基准值，emax为预设最大允许误差，为积分激活时间常数； 同时，利用频域抗干扰单元增强云台激光器模块抗干扰性以及利用时空解耦学习单元调整光斑运动的轨迹；所述利用频域抗干扰单元增强云台激光器模块抗干扰性的步骤为： 频域抗干扰单元包括频域筛选单元以及陷波滤波器单元； 频域筛选单元基于FFT分析et的幅频特性，识别幅值突出的频率点作为干扰频段； 陷波滤波器单元通过设置陷波滤波器传递函数进行前馈补偿； 其中陷波滤波器的传递函数表示为：其中，ζn为控制陷波的深度，ζd为控制陷波的带宽，ωi为陷波中心频率，s拉普拉斯变量； 设置预设数量G的陷波滤波器，则前馈补偿的计算公式为： 其中，uffs为前馈补偿，βi为频段能量权重系数，ds为外部干扰信息；基于控制模块给出生成云台执行设备的控制策略； 故障处理模块：用于检测激光精确定位系统过程中是否出现故障，当出现故障时，执行三级停机流程。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江科技大学;杭州平祥数字技术有限公司，其通讯地址为：311000 浙江省杭州市西湖区留和路318号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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