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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利一种无人机编队的控制方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120540348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511030049.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机编队的控制方法、电子设备及存储介质是由袁伟杰;伍军;金海佳;周琳设计研发完成，并于2025-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机编队的控制方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种无人机编队的控制方法、电子设备及存储介质，属于无人机编队技术领域。该方法应用于无人机编队的至少两架无人机中的目标无人机，无人机编队沿固定方向飞行，方法包括：获取每架无人机位置，确定最近无人机为参考无人机；计算目标与参考无人机位置差获得第一上冲流速度；基于第一上冲流速度计算相对位置的偏导，得到回归向量；结合历史上冲流速度、历史相对位置和回归向量构建目标上洗数据，估计相对位置；利用邻居无人机位置进行修正预测，确定下一时隙的期望位置，控制目标无人机飞行。本申请实施例能够降低多无人机协同飞行时的总能耗。

本发明授权一种无人机编队的控制方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机编队的控制方法，其特征在于，应用于无人机编队的至少两架无人机中的目标无人机，所述无人机编队沿固定方向飞行，所述方法包括： 获取每一所述无人机在第一时隙的无人机实际位置； 根据所述无人机实际位置，确定在所述固定方向上与所述目标无人机最近的无人机，得到参考无人机； 根据所述目标无人机的无人机实际位置与每一所述无人机的无人机实际位置之间位置差进行上冲流速度计算，得到在所述第一时隙的第一上冲流速度； 根据所述第一上冲流速度对所述目标无人机与所述参考无人机之间的相对位置进行偏导计算，得到回归向量，所述回归向量表示为： ，其中，表示所述回归向量，是的缩写，表示所述第一上冲流速度，表示第一相对位置差在x轴上的分量，表示所述第一相对位置差在y轴上的分量，所述第一相对位置差为所述目标无人机的无人机实际位置与所述参考无人机的无人机实际位置之间的位置差，是一个二值变量，当=‑1时，表示所述目标无人机倾向于在所述参考无人机的右侧后方跟随，当=1时，表示所述目标无人机倾向于在所述参考无人机的左侧后方跟随； 根据历史上冲流速度、在历史时隙的历史相对位置、所述回归向量以及所述第一上冲流速度构建得到目标上洗数据；其中，所述历史时隙为所述第一时隙的前一时隙，历史相对位置是在所述历史时隙下所述目标无人机与所述参考无人机之间的相对位置，所述历史上冲流速度是在所述第一时隙之前的所有时隙下的上冲流速度，所述目标上洗数据表示为：  ，其中，表示所述目标上洗数据，表示基础上冲流速度，所述基础上冲流速度为所述历史上冲流速度中的最大值，表示所述第一上冲流速度，表示上冲流速度变化值，表示均值为零、方差为的不相关加性高斯白噪声； 根据所述回归向量、所述目标上洗数据和所述历史相对位置，计算估计相对位置； 根据所有所述无人机的所述无人机实际位置，将与所述目标无人机最近的两个无人机确定为邻居无人机，并获取所述邻居无人机的估计相对位置作为中间相对位置； 根据所述参考无人机的无人机实际位置、所述目标无人机的无人机实际位置、所述估计相对位置和所述中间相对位置进行位置预测，得到所述目标无人机在第二时隙的无人机期望位置，并根据所述无人机期望位置控制所述目标无人机进行飞行，其中，所述第二时隙为所述第一时隙的下一时隙。

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