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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利一种无人艇激光雷达滤波方法、系统、设备、产品及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120543416B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511030492.3，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种无人艇激光雷达滤波方法、系统、设备、产品及介质是由邓丽辉;陈曦;王岭;于清超;张海军;孙魁设计研发完成，并于2025-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人艇激光雷达滤波方法、系统、设备、产品及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及激光雷达领域，提供一种无人艇激光雷达滤波方法、系统、设备、产品及介质，包括将激光雷达安装在无人艇上，对周边环境进行扫描得到扫描坐标；对扫描坐标进行格栅化划分与投影，得到格栅化坐标，获取临近坐标集的坐标点反射强度，根据坐标点反射强度计算坐标点密度值；获取浪高和风速，计算动态阈值，通过动态阈值对格栅化坐标进行坐标点筛选，得到候选噪声点；进行卡尔曼滤波得到滤波坐标点，对滤波坐标点进行分类，得到障碍物区域坐标点；对障碍物区域坐标点进行欧氏聚类和反射强度检验，从而剔除孤立数据和虚警数据，得到目标坐标点，根据目标坐标点得到激光雷达图像。本发明可以高效去除激光雷达图像中的噪音。

本发明授权一种无人艇激光雷达滤波方法、系统、设备、产品及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人艇激光雷达滤波方法，其特征在于，包括： S1：使用激光雷达对无人艇周边环境进行扫描，得到扫描坐标； S2：对扫描坐标进行格栅化划分与投影，得到格栅化坐标，确定临近坐标集并获取格栅化坐标的坐标点反射强度，根据临近坐标集和坐标点反射强度计算坐标点密度值；步骤S2进一步包括： S21：对所述扫描坐标进行平面投影，确定格栅尺寸和截断距离，根据格栅尺寸和截断距离对平面投影后的所述扫描坐标进行格栅化划分，得到所述格栅化坐标； S22：获取所述格栅化坐标的临近坐标集，确定格栅化坐标的坐标点反射强度和空间尺度参数，使用所述临近坐标集并根据所述坐标点反射强度和所述空间尺度参数计算坐标点密度值； S3：确定基准阈值，获取浪高和风速，通过基准阈值、浪高和风速计算动态阈值，通过动态阈值对格栅化坐标进行坐标点筛选，得到候选噪声点；步骤S3进一步包括： S31：通过天气传感器获取浪高和风速的数据，确定基准阈值和权重系数，通过基准阈值、权重系数、浪高和风速计算所述动态阈值； S32：对所述坐标点密度值低于所述动态阈值的格栅化坐标进行标记，从而完成所述坐标点筛选，得到所述候选噪声点； S4：对候选噪声点进行卡尔曼滤波，从而完成噪声点过滤并得到滤波坐标点，通过自监督学习算法对滤波坐标点进行分类，得到障碍物区域坐标点； S5：对障碍物区域坐标点进行欧氏聚类和反射强度检验，从而剔除孤立数据和虚警数据，得到目标坐标点，根据目标坐标点得到激光雷达图像。

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