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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利一种面向机器人训练与数据采集的人机交互系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120552080B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511051786.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种面向机器人训练与数据采集的人机交互系统和方法是由刘厚德;董伉伉设计研发完成，并于2025-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向机器人训练与数据采集的人机交互系统和方法在说明书摘要公布了：一种面向机器人训练与数据采集的人机交互系统和方法，其中，主设备指令系统通过动作采集子系统的穿戴式传感器捕捉操作者手部姿态生成指令，同时借助触觉反馈子系统的环形振动电机阵列传递力的方向与强度信息；数据处理系统负责将姿态指令转换为机械臂控制信号，并处理反馈的力数据；从设备响应系统的多自由度机械臂执行指令，力传感器采集环境交互力数据回传；机器人自学习模块利用同步采集的时间对齐的视觉、轨迹及力反馈多模态数据集训练扩散模型，其中触觉反馈子系统通过单电机方向映射和PWM波调节实现力信息传递，自学习模块采用DDIM加速推理生成动作序列，提升机器人在复杂场景下的自主作业能力。

本发明授权一种面向机器人训练与数据采集的人机交互系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种面向机器人训练与数据采集的人机交互系统，其特征在于，包括： 主设备指令系统，包含动作采集子系统和触觉反馈子系统，用于通过穿戴式传感器捕捉操作者手部姿态生成姿态指令，并通过环形分布的振动电机阵列向操作者传递力方向及强度触觉反馈；所述动作采集子系统包括：三个IMU传感器，分别部署于操作者上臂、前臂及手腕；USB集线器，同步接收所述三个IMU传感器的数据；姿态解算模块，接收所述USB集线器传输的数据，融合IMU数据与人体手臂运动学模型，输出六自由度姿态指令至数据处理系统；所述触觉反馈子系统包括：环形腕带装置，均匀分布多个线性谐振驱动器LRA；多路PWM输出电路，独立控制各LRA电机；其中，各LRA电机环形均匀间隔分布，以y轴正向为0°逆时针递增建立方向映射，力方向逼近最近电机时激活该电机； 数据处理系统，连接所述主设备指令系统，将姿态指令映射为机械臂控制信号，并处理机械端反馈的力数据； 从设备响应系统，包含多自由度机械臂及力传感器，用于执行控制指令并采集环境交互力数据回传至数据处理系统； 机器人自学习模块，基于遥操作同步采集的多模态数据集训练扩散模型，所述数据集包含时间对齐的视觉数据、机器人轨迹数据及力反馈数据； 其中，所述触觉反馈子系统通过单电机方向映射机制激活对应角度电机指示力方向，并通过PWM波电压线性调节振动强度编码力大小；所述机器人自学习模块采用去噪扩散隐式模型DDIM加速推理，生成机械臂动作序列。

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