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龙图腾网获悉中建科工集团有限公司;中建科工集团(天津)有限公司;太原理工大学申请的专利路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120553575B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511061830.X，技术领域涉及：B66C13/48；该发明授权路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质是由黄晓康;徐辉;马永;陈华周;王蕊;陶新;李朔;杨镇设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质。方法包括：获取工地图纸，工地图纸包括工地边界数据、障碍物边界数据以及多个塔吊分别对应的塔吊工作范围数据；根据工地边界数据以及障碍物边界数据构建目标工地道路网络，目标工地道路网络包括大门节点以及多个枢纽节点；基于双目标塔吊路径规划规则，根据路径起点节点、路径终点节点以及多个塔吊工作范围数据，从多个枢纽节点中确定多个目标枢纽节点，得到目标路径，目标路径包括路径起点节点、多个目标枢纽节点以及路径终点节点，双目标塔吊路径规划规则包括塔吊覆盖约束以及路径长度约束。通过实施本申请实施例的方法可保证多塔吊工作范围的全覆盖，而且路径规划效率高。

本发明授权路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括： 获取工地图纸，所述工地图纸包括工地边界数据、障碍物边界数据以及多个塔吊分别对应的塔吊工作范围数据； 根据所述工地边界数据以及所述障碍物边界数据构建目标工地道路网络，所述目标工地道路网络包括至少一个大门节点以及多个枢纽节点； 从至少一个所述大门节点中确定路径起点节点以及路径终点节点； 基于预设的双目标塔吊路径规划规则，根据所述路径起点节点、所述路径终点节点以及多个所述塔吊工作范围数据，从多个所述枢纽节点中确定多个目标枢纽节点，得到目标路径，所述目标路径包括所述路径起点节点、多个所述目标枢纽节点以及所述路径终点节点，所述双目标塔吊路径规划规则包括塔吊覆盖约束以及路径长度约束； 所述基于预设的双目标塔吊路径规划规则，根据所述路径起点节点、所述路径终点节点以及多个所述塔吊工作范围数据，从多个所述枢纽节点中确定多个目标枢纽节点，得到目标路径，包括： 在所述目标工地道路网络中，将所述路径起点节点的相邻节点确定为当前节点； 确定所述当前节点的多个相邻节点； 确定各所述相邻节点的搜索状态，所述搜索状态包括剩余未覆盖塔吊数量、当前路径累计长度、对应的相邻节点标识、已走过的路径节点序列以及已覆盖塔吊集合，所述剩余未覆盖塔吊数量以及所述已覆盖塔吊集合基于所述已走过的路径节点序列对应的路径与多个所述塔吊工作范围数据的交集确定； 根据各所述相邻节点的所述搜索状态从各所述相邻节点中确定节点优先级最高的目标相邻节点，所述节点优先级基于所述剩余未覆盖塔吊数量以及所述当前路径累计长度确定，所述剩余未覆盖塔吊数量越少节点优先级越高，在剩余未覆盖塔吊数量相同的情况下，所述当前路径长度越短节点优先级越高； 若所述目标相邻节点对应的所述剩余未覆盖塔吊数量为零且所述目标相邻节点为所述路径终点节点，则将所述目标相邻节点对应的路径节点序列确定为所述目标路径； 若所述目标相邻节点对应的所述剩余未覆盖塔吊数量不为零且所述目标相邻节点不为所述路径终点节点，则将所述目标相邻节点更新为所述当前节点，返回执行所述确定所述当前节点的多个相邻节点的步骤，直至所述目标相邻节点为所述路径终点节点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中建科工集团有限公司;中建科工集团(天津)有限公司;太原理工大学，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区粤海街道蔚蓝海岸社区中心路3331号中建科工大厦38层3801；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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