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龙图腾网获悉云南农业大学申请的专利农机自主导航用田间非结构化道路实时分割系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120558196B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511054878.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权农机自主导航用田间非结构化道路实时分割系统及方法是由杨林楠;白春晖;郜鲁涛;张丽莲设计研发完成，并于2025-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本农机自主导航用田间非结构化道路实时分割系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了农机自主导航用田间非结构化道路实时分割系统及方法，具体涉及农业机械自主导航领域，用于解决田间非结构化道路环境下行驶区域与障碍物实时分割的高精度与低延迟问题，是通过亮度均衡提升复杂光照下图像稳定性，轻量化多尺度编码提取纹理与轮廓特征；将纹理偏折与轮廓聚焦归一为概率分布，基于模态竞争融合分析方向一致性，动态调整方向嵌入，规避偏差；方向感知张量指导BiSeNet解码器分支激活，输出行驶区域概率图与边缘热度图；连续帧一致性过滤消除瞬时波动，生成稳定分割掩码与边界位置向量，确保导航控制的路径稳定性和作业连续性。

本发明授权农机自主导航用田间非结构化道路实时分割系统及方法在权利要求书中公布了：1.农机自主导航用田间非结构化道路实时分割方法，其特征在于，包括步骤： S1：前置相机连续采集场景原始图像帧，利用自适应亮度均衡器统一图像辐射度后输出增强帧堆栈； S2：通过轻量级金字塔编码器以共享卷积核方式同步提取增强帧堆栈中的纹理特征与轮廓特征，融合生成多分辨率特征图； 其中，纹理特征由卷积层处理后接最大池化层生成，轮廓特征由边缘检测卷积层生成，纹理特征和轮廓特征在同一尺度下对齐；各分支的纹理特征和轮廓特征通过通道级拼接生成融合特征图，融合特征图通过双线性插值上采样或平均池化下采样调整至统一空间尺寸后，按尺度顺序排列生成多分辨率特征图； S3：在多分辨率特征图上提取图像局部区域的梯度方向分布与边缘脉动频率，基于多源感知一致性分析筛选方向信号，结合原特征图输出方向感知张量； 具体的，对多分辨率特征图中的每个尺度进行局部区域划分，采用固定大小的矩形窗口将特征图分割为不重叠的局部区域；在每个局部区域内，从特征图的特征通道中提取梯度方向分布，通过计算像素的水平和垂直梯度并量化方向角度生成梯度方向分布直方图； 从特征图的边缘相关通道中提取边缘脉动频率分布，通过计算边缘取向和边缘强度变化幅度并量化生成边缘脉动频率分布直方图； S4：将方向感知张量输入BiSeNet解码器，依据张量中局部尺度特征的分布激活对应分支，解码器输出像素级行驶区域概率图与边缘热度图； S5：连续帧一致性过滤器依据上一帧的行驶区域概率图修正当前帧瞬时误分区域，生成稳定分割掩码，并提取边界位置向量传输至导航控制模块。

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