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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种基于改进型A*算法的综合性场景地图路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120558239B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511047505.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于改进型A*算法的综合性场景地图路径规划方法是由李滢;李鹏;郑兆睿;代雪松;闫冬;周文琪设计研发完成，并于2025-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进型A*算法的综合性场景地图路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于改进型A*算法的综合性场景地图路径规划方法，包括：步骤1，针对综合性场景地图，进行环境建模：将二维的平面场景分割为两个以上的正四边形网格，并为用二值化的方式为单个网格进行赋值来表示网格的占用情况；在障碍物周围构建一个由单层网格组成的保护区域，并填充为灰色；步骤2，采用改进型A*算法对路径进行规划，包括：步骤2‑1，建立改进的双向搜索策略；步骤2‑2，建立带有障碍物线密度权重的启发函数；步骤2‑3，采用变邻域的节点拓展方式，完成节点拓展；步骤2‑4，进行路径二次优化。本发明显著提升了复杂环境下的规划效率与路径可执行性，为服务机器人、智能仓储等领域的导航系统提供有效解决方案。

本发明授权一种基于改进型A*算法的综合性场景地图路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进型A*算法的综合性场景地图路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，针对综合性场景地图，进行基础的环境建模：将二维的平面场景分割为两个以上的正四边形网格，并为用二值化的方式为单个网格进行赋值来表示网格的占用情况，被障碍物占据的网格的值设置为1并填充为黑色，其余网格的值设置为0并填充为白色；在障碍物周围构建一个由单层网格组成的保护区域，并填充为灰色，设定移动机器人的外切圆半径为 R，移动机器人与障碍物保持的安全距离为r，将r作为网格的边长； 步骤2，采用改进型A*算法对路径进行规划，包括如下步骤： 步骤2‑1，建立改进的双向搜索策略； 步骤2‑2，建立带有障碍物线密度权重的启发函数； 步骤2‑3，采用变邻域的节点拓展方式，完成节点拓展； 步骤2‑4，进行路径二次优化； 步骤2‑1包括：所述改进的双向搜索策略的公式为： 1 ，其中，表示起点与前向搜索路径的当前节点之间的距离评估函数值，表示目标点到后向搜索路径的当前节点之间的距离评估函数值；d表示前向搜索路径的当前节点与后向搜索路径的当前节点之间的曼哈顿距离；表示前向搜索路径的当前节点与目标点之间的曼哈顿距离；表示后向搜索路径的当前节点与起点之间的曼哈顿距离； 步骤2‑1还包括：对公式1进行简化得到： 2。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京信息工程大学，其通讯地址为：210044 江苏省南京市江北新区宁六路219号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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