武汉大学李雅琪获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种灾区无人机集群动态任务分配与协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120560304B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511045667.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种灾区无人机集群动态任务分配与协同控制方法及系统是由李雅琪;胡钰林;高云飞;郭迟;曹晓祥设计研发完成，并于2025-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种灾区无人机集群动态任务分配与协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种灾区无人机集群动态任务分配与协同控制方法及系统，包括：步骤S1：通过地面IoT设备实时采集灾区场景的原始数据；步骤S2：对原始数据进行动态任务优先级标记，并整合无人机的多维度信息；步骤S3：基于混合分配策略为无人机分配任务并生成初始避障路径；步骤S4：无人机执行任务时，实时更新飞行路径并规避临时障碍物，通过冲突检测算法协调路径冲突，必要时进行任务重分配或降级；步骤S5：周期性全局动态调整任务优先级或修正路径；步骤S6：构建自适应闭环控制机制，实时追踪无人机的多维度信息和任务属性。本发明在保障高优先级任务秒级响应的同时，最大化全局资源利用率，最终实现复杂场景下无人机集群的鲁棒性与自适应能力。
本发明授权一种灾区无人机集群动态任务分配与协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种灾区无人机集群动态任务分配与协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：通过地面IoT设备实时采集灾区场景的原始数据；并将所述原始数据初步分类； 步骤S2：根据任务的紧急性和救援价值对所述原始数据进行动态任务优先级标记，并整合无人机的多维度信息，形成全局决策数据中枢； 步骤S3：基于任务优先级调用混合分配策略，基于混合分配策略为无人机分配任务并生成初始避障路径； 步骤S4：无人机执行任务时，基于算法实时更新飞行路径，实时规避临时障碍物，并基于冲突检测算法检测多无人机路径是否冲突，如检测到路径冲突，对冲突进行消除；若冲突无法调和，则对当前任务进行局部重分配或优先级降级； 步骤S5：周期性动态监测全局决策数据中枢，全局动态调整任务优先级或修正路径； 步骤S6：构建自适应闭环控制机制，实时追踪无人机的多维度信息和任务属性，形成闭环控制。
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