大连理工大学;中国直升机设计研究所彭海军获国家专利权
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龙图腾网获悉大连理工大学;中国直升机设计研究所申请的专利一种基于直接概率积分法的倾转旋翼飞行器鲁棒轨迹优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120578076B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511086870.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于直接概率积分法的倾转旋翼飞行器鲁棒轨迹优化方法是由彭海军;王雨豪;周文;周云设计研发完成，并于2025-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于直接概率积分法的倾转旋翼飞行器鲁棒轨迹优化方法在说明书摘要公布了：一种基于直接概率积分法的倾转旋翼飞行器鲁棒轨迹优化方法，属于飞行器技术领域，步骤：首先，获取倾转旋翼飞行器的多体动力学模型，根据动力学方程、机械约束以及任务需求，构建确定性轨迹优化问题；其次，将不确定性变量引入确定性轨迹优化问题，得到不确定性轨迹优化问题，并转化为鲁棒轨迹优化问题；再次，利用直接概率积分法对不确定性变量进行多次采样，将鲁棒轨迹优化问题中的随机函数进行量化；最后，将转化后的随机函数代入鲁棒轨迹优化问题得到多个确定性轨迹优化问题，求解得到倾转旋翼飞行器状态量和控制输入的统计特征。本发明可以获得兼具可靠性和鲁棒性的最优控制量和轨迹，具有相当的精度和显著的计算效率优势。
本发明授权一种基于直接概率积分法的倾转旋翼飞行器鲁棒轨迹优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于直接概率积分法的倾转旋翼飞行器鲁棒轨迹优化方法，其特征在于，所述的优化方法包括以下步骤： 步骤1，将倾转旋翼飞行器视为7个部件组成的倾转旋翼飞行器，推导出该倾转旋翼飞行器的多体动力学模型； 步骤2，根据倾转旋翼飞行器的动力学方程、机械约束以及任务需求，构建确定性轨迹优化问题； 步骤3，将不确定性变量引入确定性轨迹优化问题，得到不确定性轨迹优化问题，并转化为鲁棒轨迹优化问题； 步骤4，利用直接概率积分法对不确定性变量进行次采样，将鲁棒轨迹优化问题中的随机函数进行量化； 步骤5，将转化后的随机函数代入鲁棒轨迹优化问题得到个确定性轨迹优化问题，求解得到倾转旋翼飞行器状态量和控制输入的统计特征。
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