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龙图腾网获悉同济大学申请的专利基于强化学习的机械臂调控多传感器阵列地下结构探测系统及探测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120595364B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511106598.7，技术领域涉及：G01V1/18；该发明授权基于强化学习的机械臂调控多传感器阵列地下结构探测系统及探测方法是由何超;刘延瑞;周顺华;张小会;狄宏规;李虎乐;郭瀚设计研发完成，并于2025-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于强化学习的机械臂调控多传感器阵列地下结构探测系统及探测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于强化学习的机械臂调控多传感器阵列地下结构探测系统及探测方法，振源模块提供扫频振动信号，多传感器阵列采集反射信号，数据处理模块接收并处理反射信号，成像模块通过波速反演与逆时偏移成像技术生成三维地下结构图像，智能优化与自适应调节模块通过强化学习算法自适应调节振源信号参数与传感器阵列布设，显示终端实时显示探测数据与成像结果，并提供参数优化建议。本发明通过强化学习算法构建的智能优化与自适应调节模块实现了对振源信号与传感器布设的实时、自动化调节，并据此生成高分辨率的地下结构三维图像，本发明面向复杂地质环境和非结构化地下结构，能够提供高效、精准的地下结构识别与定位方案。

本发明授权基于强化学习的机械臂调控多传感器阵列地下结构探测系统及探测方法在权利要求书中公布了：1.基于强化学习的机械臂调控多传感器阵列地下结构探测系统，其特征在于，包括： 振源模块，用于向地下结构激发扫频振动信号，所述振源模块支持动态调节振源信号参数； 多传感器阵列，用于采集地下结构反射信号，由若干设置于探测区域地表的不同类型传感器组成，包括振动传感器、加速度传感器及声波传感器； 机械臂调控模块，设置于所述多传感器阵列中，包括机械臂与控制系统，所述控制系统操控所述机械臂精准布设所述多传感器阵列； 数据处理模块，与所述多传感器阵列连接，用于接收所述多传感器阵列采集的反射信号，并通过信号处理方法提取地下结构特征信息； 智能优化与自适应调节模块，分别与所述振源模块、所述机械臂调控模块、所述数据处理模块连接，能够基于获取的地下结构特征信息通过强化学习算法来自动优化调节振源信号参数、调节所述多传感器阵列中传感器的位置、密度及方向，以确保探测精度与探测区域的精准覆盖；所述智能优化与自适应调节模块触发智能优化机制的流程为： 1自动判定机制在信号采集阶段，系统基于采集到的反射信号的精度判断是否满足预设的精度要求，若信号质量达到预设标准，系统保持当前的配置，不触发优化流程；若系统通过反射信号成像分析，发现目标定位精度不足或成像模糊，则触发优化流程； 2人工决策支持机制当系统未自动触发优化时，用户可以选择手动干预，基于成像数据和反馈结果，判断是否需要进一步优化探测参数； 成像模块，与所述数据处理模块连接，能够基于参数优化后的地下结构特征信息，通过波速反演与逆时偏移成像方法生成地下结构三维图像； 显示终端，分别与所述数据处理模块、所述成像模块连接，用于实时显示地下结构特征信息及地下结构三维成像结果。

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