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龙图腾网获悉长春理工大学申请的专利基于机载光电跟踪系统的扩张状态观测器控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120595559B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511100701.7，技术领域涉及：G05B11/01；该发明授权基于机载光电跟踪系统的扩张状态观测器控制方法及系统是由董岩;姜相宇;宋建林;王伟;江伦设计研发完成，并于2025-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机载光电跟踪系统的扩张状态观测器控制方法及系统在说明书摘要公布了：基于机载光电跟踪系统的扩张状态观测器控制方法及系统。属于伺服控制系统技术领域。其解决了在机载光电跟踪系统中由于受到姿态扰动和高频振动的影响所导致其跟踪精度降低的技术问题。建立机载光电跟踪系统的数学模型；根据数学模型得出机载光电跟踪系统的状态空间方程；将一阶滤波器的微分方程引入到机载光电跟踪系统的状态空间方程当中，重新构造五阶扩张状态观测器；对五阶扩张状态观测器进行李雅普诺夫稳定性证明，求解出使其具有渐近稳定性的条件，并依据此条件调节五阶扩张状态观测器；根据期望频率法设计速度环控制器，并将五阶扩张状态观测器观测出的速度通过反馈引入控制器，最终实现系统闭环。

本发明授权基于机载光电跟踪系统的扩张状态观测器控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于机载光电跟踪系统的扩张状态观测器控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： S1、建立机载光电跟踪系统的数学模型； 所述机载光电跟踪系统的数学模型具体为： ；其中，为从电流到转速的闭环传递函数；为输出转速；为输入电流；为比例系数；为电机力矩常数；为积分系数；为电机转动惯量；为绕组电感；为拉普拉斯变量；为电枢电阻；为反电动势常数； S2、根据步骤S1的数学模型得出机载光电跟踪系统的状态空间方程； 机载光电跟踪系统的状态空间方程具体为： ； 其中，、、分别表示速度、加速度、加加速度；、、分别表示、、的导数；；；；；为等效电流扰动；为输入电流的导数； S3、将一阶滤波器的微分方程引入到机载光电跟踪系统的状态空间方程当中，重新构造五阶扩张状态观测器； 具体为： S31、令系统内外总扰动为，建立扩张状态空间方程为：；其中，为系统内外总扰动的导数； S32、根据上述公式建立四阶扩张状态观测器，通过进行；其中，为被控对象的输出转速； 、、、分别是系统状态、、以及总扰动的观测值；、、表示速度、加速度、加加速度；、、和为待设计的观测器增益；为观测速度与实际速度的误差； S33、将一阶滤波器的微分方程引入到扩张状态空间中，重新得到新系统的扩张状态空间方程； S34、根据新系统的扩张状态空间方程建立五阶扩张状态观测器； S4、对步骤S3构造的五阶扩张状态观测器进行李雅普诺夫稳定性证明，求解出使得五阶扩张状态观测器具有渐近稳定性的条件，并依据此条件调节五阶扩张状态观测器，使其具有渐近稳定性； S5、根据期望频率法设计速度环控制器，并将五阶扩张状态观测器观测出的速度通过反馈引入速度环控制器，最终实现了包含速度环控制器、五阶扩张状态观测器和被控制对象的整体闭环控制。

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