买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉珠海横琴全星医疗科技有限公司申请的专利一种基于多模态感知的腔道环境实时监测方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120597218B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511101470.1，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权一种基于多模态感知的腔道环境实时监测方法及相关装置是由朱慧英;朱聪斌;汪启亮;胡聪设计研发完成，并于2025-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多模态感知的腔道环境实时监测方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于多模态感知的腔道环境实时监测方法及相关装置。该方法包括：同步采集腔道视觉、接触力与电磁定位数据；对三类数据分别进行精炼处理；对精炼后的视觉数据提取YOLO特征，对接触力数据利用mamba模型输出动态触觉特征，对定位数据经扩展卡尔曼滤波精炼为定位特征；基于三类特征分别生成分类结果，经加权投票融合，并将视觉与触觉特征映射至统一三维坐标进行关联标记；最终依据判断及关联结果生成环境状态决策。本发明实现腔道环境多模态实时感知与风险预警，提升手术安全与效率。

本发明授权一种基于多模态感知的腔道环境实时监测方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态感知的腔道环境实时监测方法，其特征在于，包括以下步骤： A.同步采集腔道环境中的视觉数据、接触力数据与电磁定位数据； B.对所述视觉数据执行尺寸变化、裁剪、去噪、畸变校正、光照补偿处理，得到精炼视觉数据；对所述接触力数据执行放大、滤波、电压‑力值转换处理，得到精炼接触力数据；对所述电磁定位数据执行滤波、初步位置姿态解算处理，得到精炼定位数据； C.对所述精炼视觉数据，采用YOLO模型提取边缘、角点、纹理特征、颜色直方图、特定目标检测结果、光流特征，作为视觉特征；对所述精炼接触力数据，基于mamba模型处理预设时间窗口长度的接触力数据序列，输出包含正常接触、异常摩擦、过度压迫、粘连风险、穿孔风险中至少一种状态的动态触觉特征；对所述精炼定位数据，采用预设探头运动学模型作为状态方程、所述电磁定位数据作为观测方程，通过扩展卡尔曼滤波器精炼位置姿态信息，作为定位特征； D.基于所述视觉特征生成病变类型或结构异常类型判断结果，基于所述动态触觉特征生成触觉交互状态分类结果，基于所述定位特征生成位置偏离，采用加权投票规则得到判断结果；并基于所述定位特征建立腔道三维空间坐标，通过透视变换将所述视觉特征中的像素坐标映射至所述三维空间坐标，通过刚体变换将所述动态触觉特征对应的传感器空间坐标映射至所述三维空间坐标，对同一空间坐标下的所述视觉特征与所述动态触觉特征进行关联标记，得到关联结果； E.基于所述判断结果及所述关联结果，生成环境状态决策。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海横琴全星医疗科技有限公司，其通讯地址为：519031 广东省珠海市香洲区横琴环岛东路3242号三一总部大厦1号楼1407；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。