东北大学常津赫获国家专利权
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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种管道内径自适应喷漆机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223393663U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422562834.3，技术领域涉及：B05B13/06；该实用新型一种管道内径自适应喷漆机器人是由常津赫;卢森骧设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种管道内径自适应喷漆机器人在说明书摘要公布了：一种管道内径自适应喷漆机器人，包括行走组件、辅助支撑组件及喷涂组件；行走组件采用麦克纳姆轮式结构且设置在辅助支撑组件前端；喷涂组件采用自转喷涂式结构且设置在辅助支撑组件后端；行走组件包括行走驱动电机、行走组件仓筒、行走组件仓盖及可变径式支腿辐轮机构；行走驱动电机位于行走组件仓筒外部且同轴分布，行走组件仓盖同轴固装在行走组件仓筒的筒口处；可变径式支腿辐轮机构位于行走组件仓筒内部，可变径式支腿辐轮机构的滚轮端延伸至行走组件仓筒外部。本实用新型的管道内径自适应喷漆机器人，具有结构简单、移动便捷性好、管道内径适应性好的特点，作业过程中无需人工干预，节省人力输出，提高作业效率，防腐涂料喷涂质量稳定性好。
本实用新型一种管道内径自适应喷漆机器人在权利要求书中公布了：1.一种管道内径自适应喷漆机器人，其特征在于：包括行走组件、辅助支撑组件及喷涂组件；所述行走组件采用麦克纳姆轮式结构，行走组件设置在辅助支撑组件前端；所述喷涂组件采用自转喷涂式结构，喷涂组件设置在辅助支撑组件后端。
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