深圳市铁蚂蚁科技有限公司黄青珠获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市铁蚂蚁科技有限公司申请的专利一种具有摇臂驱动机构的机械手获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223395269U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421864799.4，技术领域涉及：B25J9/10；该实用新型一种具有摇臂驱动机构的机械手是由黄青珠设计研发完成，并于2024-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种具有摇臂驱动机构的机械手在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种具有摇臂驱动机构的机械手，包括安装板、动力源，安装板具有贯通两面的轴承孔；机械手还包括凸轮轨迹板，该凸轮轨迹板具有轨迹孔；机械手还包括摇臂驱动机构，该摇臂驱动机构的内端安装于轴承孔且该摇臂驱动机构的内端还与动力源驱动连接，该摇臂驱动机构被轨迹孔限定运行轨迹；机械手还包括XZ轴移动机构，该XZ轴移动机构的Z轴移动部连接于X轴移动部且该Z轴移动部与摇臂驱动机构通过第一滚子连接。本实用新型采用凸轮结构、三个滚子的分布结构、凸轮轨迹板的设计结构以及XZ轴移动机构的设计，减小机械手的体积。本实用新型机械手的轨迹孔使摇臂的外端、机械爪的安装点能够实现圆角“ㄇ”形轨迹的移动。
本实用新型一种具有摇臂驱动机构的机械手在权利要求书中公布了：1.一种具有摇臂驱动机构的机械手，包括安装板1、固定于所述安装板1第一面的动力源2，其特征在于，所述安装板1具有贯通两面的轴承孔； 所述机械手还包括安装于所述安装板1第二面的凸轮轨迹板5，该凸轮轨迹板5具有与轴承孔同轴的轨迹孔； 所述机械手还包括摇臂驱动机构3，该摇臂驱动机构3的内端可转动的安装于所述轴承孔且该摇臂驱动机构3的内端还与所述动力源2驱动连接，该摇臂驱动机构被所述轨迹孔限定运行轨迹； 所述机械手还包括XZ轴移动机构4，该XZ轴移动机构4的X轴移动部安装于所述安装板1的第二面，其Z轴移动部连接于所述X轴移动部且该Z轴移动部与所述摇臂驱动机构3通过第一滚子6连接，所述摇臂驱动机构3通过第一滚子6驱动所述Z轴移动部运动。
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