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龙图腾网获悉夏霁之申请的专利一种救灾无人船获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112046713B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011057954.8，技术领域涉及：B63C9/26；该发明授权一种救灾无人船是由夏霁之设计研发完成，并于2020-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种救灾无人船在说明书摘要公布了：本发明提供一种救灾无人船包括船体，船体上设置有抛投机构、主控机构以及救援绳，抛投机构包括抛投器以及转向组件，转向组件用于带动抛投器进行水平转动，主控机构包括控制器以及信息采集装置，信息采集装置用于获取救灾现场信息并将救灾现场信息传输给控制器，控制器用于通过处理救灾现场信息得到抛投条件，控制器配置有援救策略，援救策略包括根据抛投条件控制抛投机构抛送救援绳或者根据抛投条件控制船体移动至目标位置，本发明通过识别并处理救灾现场信息，再进行救援绳的抛送，能够提高施救的有效性，以解决现有的无人船在复杂环境下施救的有效性存在不足的问题。

本发明授权一种救灾无人船在权利要求书中公布了：1.一种救灾无人船，包括船体1，其特征在于，所述船体1上设置有抛投机构3、主控机构2以及救援绳5，所述抛投机构3包括抛投器31，所述抛投器31底部设置有转向组件，所述转向组件用于带动抛投器31进行水平转动，所述主控机构2包括控制器以及信息采集装置，所述信息采集装置用于获取救灾现场信息并将救灾现场信息传输给控制器，所述控制器用于通过处理救灾现场信息得到抛投条件，所述控制器配置有援救策略，所述援救策略包括根据抛投条件控制抛投机构3抛送救援绳5或者根据抛投条件控制船体1移动至目标位置； 所述救灾现场信息包括热成像图片、障碍物图片以及遇难者的位移速度； 所述控制器内设置有信息处理单元以及存储器，所述存储器内存储有多种障碍物信息，所述障碍物信息包括预设图片信息以及不同障碍物对应的预设尖锐值，所述信息处理单元通过将控制器接收到的热成像图片生成遇难者与船体1之间的距离以及遇难者方位，所述信息处理单元通过将控制器接收到的障碍物图片与存储器内存储的障碍物信息进行比对得到障碍物数量、障碍物体积、障碍物尖锐值以及障碍物间隙，所述信息处理单元根据障碍物间隙得到船体1能够移动到的目标位置； 所述信息处理单元配置有第一算法、第二算法、第三算法以及第四算法，所述第一算法用于根据障碍物数量、障碍物体积以及障碍物尖锐值计算得到抛投难度值，所述抛投难度值反映抛投器31将救援绳5抛送给遇难者的抛投困难程度；所述第二算法用于根据遇难者与船体1之间的距离以及遇难者的位移速度计算得到危险值，所述危险值反映遇难者所处状态的危险程度；所述第三算法用于根据遇难者与船体1之间的距离以及遇难者的位移速度计算得到抛投速度；所述第四算法用于根据遇难者方位计算得到抛投方位； 所述抛投条件预设有第一抛投难度范围、第二抛投难度范围、第三抛投难度范围以及危险阈值； 所述抛投条件包括：当所述抛投难度值处于第一抛投难度范围时，所述控制器按照计算出的抛投速度和抛投方位控制抛投器31抛送救援绳5；当所述抛投难度值处于第二抛投难度范围且危险值大于危险阈值时，所述控制器按照计算出的抛投速度和抛投方位控制抛投器31抛送救援绳5；当所述抛投难度值处于第二抛投难度范围且危险值小于危险阈值时，所述控制器控制船体1移动至目标位置；当所述抛投难度值处于第三抛投难度范围时，所述控制器控制抛投器31不进行抛投； 所述信息处理单元内配置有信息比对策略，所述信息对比策略用于将信息采集装置获取的障碍物图片与预设图片信息进行比对，所述障碍物数量根据障碍物图片与预设图片信息比对后识别得出，所述障碍物体积根据障碍物最大触及的长宽高的乘积计算得出，所述障碍物尖锐值根据障碍物图片与预设图片信息比对后对应的预设尖锐值得出； 所述预设图片信息包括建筑物图片、车辆图片、树木图片以及若干漂浮物图片； 所述第一算法配置为：，所述第二算法配置为：，所述第三算法配置为：，所述第四算法配置为：，其中，P1为抛投难度值； K1为第一系数值；K2为第二系数值；K3为第三系数值；A为障碍物数量；B为障碍物体积；C为障碍物尖锐度；P2为危险值； V1为遇难者位移速度；H为遇难者与船体1之间的距离；D为第一常数值；V2为抛投速度；T为第一时间值；R1为抛投方位；R2为遇难者方位； 所述转向组件包括用于安装抛投器31的旋转座32以及安装在旋转座32底部用于带动旋转座32转动的第一电机，所述第一电机的输出轴上设置有第一角度传感器； 所述旋转座32的顶部还设置有用于救援绳5回收的回拉机构4，所述回拉机构4包括固定在旋转座32顶部的第二电机42、减速器43以及回收盘41，所述减速器43与第二电机42的输出轴相连，所述回收盘41与减速器43的输出轴相连，所述减速器43内还设置有离合器； 所述救援绳5包括缠绕在收纳盘上的绳体52以及与绳体52一端相连的抛送头51，所述抛送头51与抛投器31相匹配，所述抛送头51的密度小于水的密度，所述抛送头51内部收纳有充气式救生圈，所述抛送头51外表面等距连接有若干径向设置的弹力长条512，所述弹力长条512用于遇难者抓取； 所述信息采集装置包括与控制器电连接的红外热像仪、摄像头、测速仪、定位仪以及麦克风，所述红外热像仪用于获取热成像图片，所述摄像头用于获取障碍物图片，所述测速仪用于测量遇难者的位移速度，所述定位仪用于定位遇难者的位置，所述麦克风用于获取声音信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人夏霁之，其通讯地址为：200000 上海市长宁区黄金城道688弄11号502室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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