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龙图腾网获悉株式会社斯巴鲁申请的专利车辆的行驶控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112319502B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010423419.3，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆的行驶控制装置是由小山哉设计研发完成，并于2020-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的行驶控制装置在说明书摘要公布了：提供车辆的行驶控制装置，在无法识别划分本车辆行驶的车道的左右的划分线的状况下，也不阻碍其他车辆行驶而能继续进行行驶稳定性优异的自动驾驶。在无法识别划分线的积雪路面行驶时，根据由GNSS接收器14接收的本车位置和高精度道路地图推定本车辆M的行驶车道S1，求出以本车辆M为基准的周边车辆的横向位置x_iS2，根据该横向位置x_i和高精度道路地图推定周边车辆的各行驶车道S3，统计求出周边车辆的偏移量i_offsetS15，在判定为周边车辆向路肩方向偏移时S16、S18，求出使本车辆M向路肩侧偏移的偏移量d_offsetS7，重新设定自动驾驶时的目标行进路径S9、S10。

本发明授权车辆的行驶控制装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，具备： 周边环境信息获取部，搭载于本车辆而获取该本车辆的周边环境信息； 地图信息存储部，存储道路地图信息； 本车位置推定部，推定所述本车辆的本车位置； 路面信息获取部，获取所述本车辆所行进的路面的信息；以及目标行进路径设定部，基于由所述本车位置推定部推定的本车位置信息和被输入的目的地信息，参照存储于所述地图信息存储部的所述道路地图信息，来设定自动驾驶时的所述本车辆的目标行进路径，所述车辆的行驶控制装置还具有： 周边车辆横向位置信息推定部，在由所述路面信息获取部获取的所述路面为积雪路面，且无法视觉识别划分所述本车辆所行驶的车道的左右的划分线的情况下，基于将所述本车辆作为基准而检测出的所述周边车辆的横向位置信息，从存储于所述地图信息存储部中的所述道路地图信息推定在所述本车辆所行驶的道路行驶的周边车辆所行驶的行驶车道，所述周边车辆包括在所述本车辆的前方行驶的前行车辆、在所述本车辆的后方跟随的后续车辆、在与路肩相反侧的相邻车道的前方行驶的相邻前行车辆、以及在与路肩相反侧的相邻车道的后方行驶的相邻后续车辆； 偏移判定部，基于由所述周边车辆横向位置信息推定部推定的所述周边车辆的所述横向位置信息，求出所述周边车辆的车宽方向中央相对于所述周边车辆所行驶的车道的中央偏移量，基于所述周边车辆的偏移量来判定该周边车辆是否相对于所述行驶车道向路肩侧偏移；以及目标行进路径校正部，在由所述偏移判定部判定为所述周边车辆向所述路肩侧进行偏移的情况下，设定使所述本车辆向存储在所述地图信息存储部中的所述道路地图信息上的所述本车辆正在行驶的车道的所述路肩侧的划分线偏移的偏移量，并利用该偏移量对由所述目标行进路径设定部设定的所述目标行进路径的横向位置向所述路肩侧进行校正，设定新的目标行进路径，所述周边车辆横向位置信息推定部从外部信息汇总装置获取所述本车辆正在行驶的区间的冬季路面的状况，并将该冬季路面的状况当作所述周边车辆的所述横向位置信息，在所述冬季路面为积雪路面的情况下，所述偏移判定部判定为所述周边车辆相对于所述行驶车道偏移。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人株式会社斯巴鲁，其通讯地址为：日本东京；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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