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龙图腾网获悉北京工业大学;河北省交通规划设计院申请的专利一种基于路面病害检测的通用自动驾驶导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112633055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011138745.6，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种基于路面病害检测的通用自动驾驶导航系统是由陈艳艳;刘卓;严海;陈宁;侯越;王俊涛;杨湛宁;潘硕;曹丹丹;史宏宇;李春杰;吕璇设计研发完成，并于2020-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于路面病害检测的通用自动驾驶导航系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于路面病害检测的通用自动驾驶导航系统，系统硬件指代为基于开源Neo套件的改进，Neo套件由vehicle模块、Giraffe模块、Panda模块和Eon模块四部分组成，改进部分包括将Giraffe模块与Panda模块功能组合，以让车辆CAN端口信息直接从USB端口导出，以及增加Eon模块散热功能，保证长期高速运行。软件包括开源Openpilot软件构架，由Carinterface模块、grain模块、boarddd模块、Car模块、Loggerd模块、Controlsd模块、Vision模块、Radar模块八个部分组成。本发明基于深度学习的图像处理技术与自动驾驶策略指导相结合，对路面病害及其他路面对象进行识别并作出相应策略的选择，为未来路面病害检测的自动化、无人化奠定了重要的基础。

本发明授权一种基于路面病害检测的通用自动驾驶导航系统在权利要求书中公布了：1.一种基于路面病害检测的通用自动驾驶导航系统，其特征在于：包括硬件和软件； 硬件指代为基于开源Neo套件的改进，Neo套件由vehicle模块、Giraffe模块、Panda模块和Eon模块四部分组成；将Giraffe模块与Panda模块功能组合，以让车辆CAN端口信息直接从USB端口导出，以及增加Eon模块散热功能； 软件包括开源Openpilot软件构架，由Carinterface模块、grain模块、board dd模块、Car模块、Loggerd模块、Controlsd模块、Vision模块、Radar模块八个部分组成；并使用PID控制方法，添加“Pave Interface”接收控制命令；软件包括深度学习网络：Faster R‑CNN，通过训练实现对于路面信息的识别，并指导车辆的驾驶策略调整； 视频检测传感器的最大视距是Lv，视线距离与地平线相交的夹角为θv，视频检测传感器的布局高度为hv；由于视频检测传感器的视距线与地平线相交，有效视距Ld不等于视频检测传感器的最大视距，如下： 由于视频检测器传感器的视距线与地平线不相交，有效视距Ld由视频检测传感器的最大视距计算得到： 有效视距Ld取决于视频检测传感器的布局高度hv、最大视距Lv、视距距离与地平线相交的夹角θv之间的关系，如下： 根据高速公路视频监控设备布置的经验，实际最大视距为视频检测传感器的有效视距的80％；假设Ld′为实际最大视距： L′d＝0.8Ld   4考虑车辆本身和环境因素对视线距离的遮挡，将实际有效视线距离设为0.8L′d； 改变自动驾驶行为：路面状况识别部分有13个路面和交通对象需要检测，分别是：道路标线、路面破损标线、坑槽、裂缝、修补裂缝、大面积修补、行人、大型车辆、小型汽车、自行车、井盖、雪、积水；根据自主驾驶行为的不同，分为五种类型： 1正常驾驶； 在这种情况下，车辆在检测道路标线、井盖和正常路面状况时，会正常执行自动驾驶策略； 2小范围减速； 自动检测车在检测路面破损标线、大面积修补和修补裂缝、小型车时，会慢下来进行细致检测；目前路面标线破损、路面修补面积大、裂缝封闭情况需要检查；在满足当地交通法规要求的前提下，稍微降低车速提高普通相机拍摄路面检测图像的频率和质量；需有文件来记录路面破损标线、大面积修补、修补裂缝的详细信息； 当视频检测传感器检测到路面破损标线、大面积修补和修补裂缝时，车辆速度为V0；设定减速目标为VL1，路段的最小限速值为VL；对于检测车辆从A点的速度vt到B点的速度v0的递减过程，有： 减速段的平均加速度a： 其中vt满足vt＝max{VL1,VL}； 3较大范围的减速； 检测车辆减速通过路面裂缝时，减速段的平均加速度根据方程6计算； vt＝max{VL2,VL},其中VL2是预先设定的速度值相对较大范围的减速； 4同步减速和换道； 位置A的检测车检测到位置C的路面坑槽时，通过同步转弯和减速操作行驶到外车道，避免路面坑槽带来的风险；加速度的计算如式6所示；车辆的平均转向角决定车辆的转向幅度和速度，属于车辆的横向行驶行为，计算如下： 其中，ω是平均转向角速度,θ是车辆的总转向角；因此： 路面坑洞的详细信息需要快速报警立即向公路管理机构报告，以保证公共安全； 5手动驾驶； 在检测行人、自行车和特大型车辆时，为了行人和路面检测车辆的安全，将驾驶策略改为手动驾驶。

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