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龙图腾网获悉上海商汤智能科技有限公司申请的专利车辆摆放姿态的确定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113378669B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110594346.9，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权车辆摆放姿态的确定方法、装置、设备及存储介质是由纪德益;甘伟豪设计研发完成，并于2021-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆摆放姿态的确定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种车辆摆放姿态的确定方法、装置、设备及存储介质，其中，所述方法包括：获取待检测图像，所述待检测图像中至少包括两轮的车辆；基于所述车辆的类别，对所述待检测图像进行场景分割，得到分割结果；基于所述分割结果，确定所述车辆的摆放姿态。

本发明授权车辆摆放姿态的确定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种两轮的车辆的摆放姿态的确定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待检测图像，所述待检测图像中至少包括不同类别的所述两轮的车辆；所述不同类别的所述两轮的车辆包括以下至少之一：普通单车、共享单车、电动车、摩托车和其他机动车； 通过语义分割网络对所述待检测图像中所述两轮的车辆进行特征提取，并通过所述语义分割网络对提取的特征进行语义分割，生成分割结果；其中，所述分割结果用于呈现与每一类别所述两轮的车辆相匹配的预设语义标签；所述语义分割网络是基于包括不同的车辆标签的预设语义标签集合，对待训练的语义分割网络进行训练得到的；所述预设语义标签集合中包括：表征所述不同类别的所述两轮的车辆的标签、图像中其他对象的标签和图像背景区域的标签；其中，所述其他对象为所述待检测图像中所述两轮的车辆之外的对象； 在所述分割结果中，确定所述车辆中两轮的车辆所在的图像区域； 在所述图像区域中，确定所述两轮的车辆与所述其他对象之间的位置关系； 基于所述两轮的车辆与所述其他对象之间的位置关系，确定所述两轮的车辆的摆放姿态，以使基于摆放设备实现对所述两轮的车辆的规范停放；所述摆放设备为能够对所述两轮的车辆的摆放姿态进行调整的机器人或者机械臂； 其中，所述基于所述两轮的车辆与所述其他对象之间的位置关系，确定所述两轮的车辆的摆放姿态，包括： 在所述其他对象包括所述待检测图像中的地面和所述两轮的车辆之外的物体的情况下，确定所述两轮的车辆的车身与所述地面之间的第一接触面积； 在所述第一接触面积小于预设面积阈值的情况下，确定所述两轮的车辆的车身与所述物体之间的第二接触面积； 在所述第二接触面积大于预设面积阈值的情况下，确定所述两轮的车辆的摆放姿态为倾倒姿态。

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