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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种用于自动加油机器人加油盖位姿估计的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113610922B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110901962.4，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种用于自动加油机器人加油盖位姿估计的方法是由陈俊勇;王鑫;马宏宾设计研发完成，并于2021-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于自动加油机器人加油盖位姿估计的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于自动加油机器人加油盖位姿估计的方法，应用于燃油车自动加油技术领域，提出被动式双目立体视觉与视觉伺服结合的方案，被动式双目立体视觉来感知环境信息，利用立体匹配技术获得加油盖抓取点的位姿信息；另外加入了视觉伺服的方法，被动式双目相机负责前期感知任务的“粗定位”部分，即通过双目立体匹配方法计算抓取点的位姿信息的过程，视觉伺服在“粗定位”的基础上进行“精定位”，即通过视觉伺服技术引导机械臂移动到抓取点位置的过程，保证机械臂移动到加油盖抓取点位置，以便后续拧开加油盖并伸入加油枪加油。

本发明授权一种用于自动加油机器人加油盖位姿估计的方法在权利要求书中公布了：1.一种用于自动加油机器人加油盖位姿估计的方法，其特征在于，具体步骤包括： 主控板与机械臂建立TCP连接，初始化双目相机连接，加载相机内部参数、手眼标定参数并初始化识别程序；所述机械臂为六轴机械臂，所述双目相机安装在第四轴处； 获取感兴趣区域的至少两张图片，分别对图片识别油箱外盖，计算得到位于油箱外盖中心的吸取点的位姿信息，主控板将位姿信息发送给机械臂，机械臂吸开外盖； 获取第二感兴趣区域至少两张图片，分别对图片识别内盖把手，计算得到内盖把手抓取点的位姿信息，主控板将位姿信息发送给机械臂，机械臂移动夹爪到抓取点；计算得到内盖把手抓取点的位姿信息具体步骤如下：首先识别左、右两图片中的内盖把手，在内盖把手区域检测内盖把手上的两条平行线，选择左视图中两条平行线的中心点，进而根据双目相机立体匹配原理，选取右视图中对应的匹配点； 通过检测平行线附近的边缘来判断边缘线与平行线的重合度，若边缘与平行线像素点重合度较高，则认为平行线足够准确，取平行线上的匹配点；反之则将平行线向边缘线靠拢，若重合度大于阈值，则认为靠拢成功，取靠拢后的平行线上的对应点； 确定机械臂夹爪与加油内盖抓取点的相对位置关系，机械臂夹爪与内盖把手方向一致时，机械臂拧开加油内盖进行加油。

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