买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉东华大学申请的专利一种高速托盘类四向穿梭车运动稳定性评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113886946B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111060186.6，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种高速托盘类四向穿梭车运动稳定性评估方法是由项前;靳鹏;陈园园;吕志军;黄曦设计研发完成，并于2021-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高速托盘类四向穿梭车运动稳定性评估方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种考虑货载偏置的高速四向穿梭车运动稳定性综合评估方法，所述方法以抗倾覆系数为基础评估托盘类四向穿梭车高速运动的稳定性，并提出了相应的计算表达式。本发明综合考虑了托盘与车体上车架之间的摩擦力、托盘货物的堆垛重心位置以及ASRV的运动参数与结构参数等因素，为仓库货物搬运的安全性提出评估方案。

本发明授权一种高速托盘类四向穿梭车运动稳定性评估方法在权利要求书中公布了：1.一种高速托盘类四向穿梭车运动稳定性评估方法，高速托盘类四向穿梭车在横向母轨道及纵向子轨道上运行，该高速托盘类四向穿梭车的车体上设有与横向母轨道相配合的前横向轮及后横向轮以及与纵向子轨道相配合的前纵向轮及后纵向轮，并且在车体上设置有用于测量托盘货物载荷的传感器一、传感器二、传感器三和传感器四，传感器一、传感器二、传感器三和传感器四布置在四个角度，且在左右方向上，传感器一与传感器二在同一侧，传感器三与传感器四在同一侧，其特征在于，所述运动稳定性评估方法包括以下步骤： 1在高速托盘类四向穿梭车的启动加速阶段采用下式计算得到抗倾覆系数值CT： 式中，Gh为托盘货物的重量，Gv为高速托盘类四向穿梭车的重量，l1和l2分别为车体质心O1和托盘货物质心O2与车体后横向轮或车体后纵向轮之间的距离，lv为车体前后横向轮或车体前后纵向轮之间的间距，Fa为托盘货物与上车架顶面之间的摩擦力，hv为车体厚度，h1为高速托盘类四向穿梭车的车体重心高度，h2为托盘货物的重心高度，F1、F2为车体前横向轮与横向母轨道之间的接触力或为车体前纵向轮与纵向子轨道之间的接触力，a1为高速托盘类四向穿梭车的加速度； 若CT≤1，则表明高速托盘类四向穿梭车在启动加速阶段会出现倾覆现象，禁止高速托盘类四向穿梭车的运行；若CT1，则表明高速托盘类四向穿梭车在启动加速阶段不易出现倾覆现象，高速托盘类四向穿梭车继续运行； 2在高速托盘类四向穿梭车的制动减速运行阶段采用下式计算得到抗倾覆系数值CT： 式中,a2为高速托盘类四向穿梭车的减速度，F3、F4为车体后横向轮与横向母轨道之间的接触力或为后纵向轮与纵向母轨道之间的接触力； 针对小车横向运行托盘货物前后偏置工况，所述托盘货物质心O2与车体后横向轮之间的距离l2采用以下公式计算得到： l2＝l′2‑l3式中，l3为传感器三、传感器四与车体后横向轮之间连线的垂直距离；l′2为托盘货物质心O2与传感器三和传感器四之间连线的垂直距离；lc为传感器二与传感器四之间的距离； F1′、F2′、F3′和F4′为分别由传感器一、传感器二、传感器三和传感器四测得的载荷； 针对小车纵向运行托盘货物的左右偏置工况，所述托盘货物质心O2与车体后纵向轮之间的距离l2采用以下公式计算得到： l2＝l″2‑l′3式中，l′3为传感器二、传感器四与车体后纵向轮之间连线的垂直距离；l″2为托盘货物质心O2与传感器二和传感器四之间连线的垂直距离；ls为传感器三与传感器四之间的距离； F1′、F2′、F3′和F4′分别由传感器一、传感器二、传感器三和传感器四测得。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东华大学，其通讯地址为：201600 上海市松江区人民北路2999号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。